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ヒューマノイドは作ってる？
です。
一通り開発の経験したからある程度答えれるよ
ありがとうね。
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ソフト、ハード両方やるよ
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荒らしてるやつは、ロボット分野にも行けない落ちこぼれか
単なる嫉妬か？
用途によるがよく言う一般的な
産業用ロボットアームのosはlinuxで開発していて、この上にロボット言語(cベースのもある)やら、周辺機器との連動でplc(らだー)を使っているものもある。
補足なのだが、開発にこだわる際にosも勿論重要なファクターだが、なによりも一番コアな技術は「順運動学計算」(キネマティクス)と「逆運動学計算」インバースキネマティクスだosなんか知るよりもロボットアームに興味があるならこちらを勉強したほうがいい
産業用ロボットアームの分野では6軸が一般的で、複雑(姿勢の特異点回避等)な動作をさせたい場合は7軸、8軸くらいまでの冗長性を持たせたロボットアームがある。
補足として
一般的なロボットアームが何故6軸かというと、x,y,z,roll,pitch,yowの6自由度を動かすのに最低6軸アクチュエータが必要だからだ。(x,yだけ動かしたいロボットアームなら2軸あればいいのと同じ理由)
丁寧にありがとう。
移動ロボット分野も答えれるよ
あるよ、ノードの概念を理解できれば簡単
slam、障害物回避、最短経路、経路追従、ロボットの走行制御とかやったよ。
あと、センサ周りの処理とか
うぶんつのLinux
まず結論から
>>推定で現在よく使われてる手法はどういったものでしょうか
←カルマンフィルターが現在自己位置推定では主流だ
捕捉
カルマンフィルターを使う理由としてはGPS単体では確かにパーティクルフィルターでも
いいけど、エンコーダー情報、外界センサー、GPSのデータを統合して自己位置推定
するのが現在主流の自己位置推定のためカルマンフィルターがよく使われている
ついでに、近年は画像情報を使った自己位置推定が流行っている
この分野はロボットビジョンと言われている分野で画像から３次元の点群情報を
取得して自己位置推定を行うという分野だsfm（structure from motion ）なんて言われる
分野でもある（少し語弊があるけど、調べればわかるよ）
見てる論文誌があったらそれ教えてくれるだけでもよいぞ
あと、大学院に最近入りなおしたから、機械学習系以外でこれ勉強しておいたほうがいいってもんあったら教えて教えて
ロボット学会誌は読んだ方がいい、院に行くならなおさら３年くらい遡って
自分の研究分野を調べた方がいい、近年の研究動向を掴むだけでも全然違う
>>ロボット系だけじゃなくて純理論よりの制御系の論文誌とか見たりする？そういうもんがあるかしらんけど
見てる論文誌があったらそれ教えてくれるだけでもよいぞ
←計測と制御って論文誌と情報工学系の学会誌は暇つぶし程度に読むべき
>>あと、大学院に最近入りなおしたから、機械学習系以外でこれ勉強しておいたほうがいいってもんあったら教えて教えて
←現代制御（論文の主旨を理解できる程度の基礎教養）、古典制御（古典は参考書レベルの問題が解ける程度）
プログラム関連でいうと、情報工学系の技術
具体例）最短経路計画（巡回セールスマん問題）、最急降下法、ニュートン法、二分法、k－dimentional tree 他
数学分野の知識（主に線形代数）行列の演算（これは現代制御を理解するためにも
必須）とそのプログラムの作成
くらいは知った方がいい。
よくを言うとというか教養レベルでは
機械３、プログラム１０、電子回路７ くらいの山形の知識バランスにした方がいい
ロボット分野の研究者は分野に特化しすぎてて
機械１ プログラム１０ 電子回路１
みたいになると研究の幅が狭まるのと自分の考えてるロボットを実際に作れずに終わってしまう
ことが多いからだ
院に入って理論ばかりの頭でっかちになるとロボットを作れないロボット研究者に
なってしまうから知識よりも焦らずに技術を身につけた方がいいその方が１０年見越した時
に実力に差がつくよ
古典・現代・最適制御と最適化関係は一通り勉強したつもりなんですけど、
やっぱ作ってなんぼな部分がありますから、開発環境構築を含め開発力・実装力が一番不安ですねぇ
あと、理論の流行りは結構大別できると思うんですけど、日本あるいは世界的に見てロボットの流行りを
大別するとどんな感じになりますかね。大別できたら教えてほしいです
>>あと、理論の流行りは結構大別できると思うんですけど、日本あるいは世界的に見てロボットの流行りを
大別するとどんな感じになりますかね。大別できたら教えてほしいです
←最近のロボット分野での流行
１ ドローン、マルチコプタ（飛行ロボット 論文件数の伸びがダントツ）
２ ディープラーニング（人工知能分野 画像解析とデータマイニングで流行りだしてる）
３ コンピュータビジョン（SLAMの研究に関連して流行）
４ ロボットアーム（この分野は工業として導入事例が多い為と、ロボットの歴史が古い為今でも良く見る）
５ 制御理論（これも老舗な分野最近は実践例の研究が多い）
６ 機構開発（ハードウェアの開発の方 重箱の隅をつつく開発から、実用性ない奴まで色々）
有名どころ
東北大学 長谷川先生が有名 災害救助用ロボット
千葉大 飛行ロボット 移動ロボット
筑波大 油田先生 坪内 先生 元の移動ロボットの総本山 移動ロボット センサ技術（SLAM）
千葉工業大学 情報処理系というかテクニシャンの先生が多い感じ研究室のレベルの差がひどい
東大 ロボット全般（というかロボット分野の開拓者がいる基本今の教授連中はここの弟子）
中央大 大隈先生 学生の論文の質がいい、面倒見が良さそうな感じ 制御工学
阪大 ロボサッカーが有名最近は良く分からないがそこそこな感じ
東洋大学 ロボサッカで少し有名になったが今はどうか分からない
加えてですけど、特にここは最近面白いものを作っている、あるは面白い事をしているって企業・研究室があったら教えてほしいです
⇨企業としては
大手１ ロボットアームメーカー数社（安川とか数社調べれば出ている）
大手２ 自動車関連ここら辺はおそらく、技術を委託してる可能性ありあまり期待しないほうがいい
大手３ メーカーで自社工場を多数持っているところ最近のニーズで設備の自動化が進んでいるため
良くロボットの実践導入がされているので面白業界俺がお勧めする業界
具体的には 建設業界、土木業界、鉄鋼業界、薬品業界等大手の機械化部門
中小 ZMP 中小の中で安定している技術
ヴィストン ここもわりかし安定している
MUJIN ベンチャー（ただしここはちょっとイケイケ間があって胡散臭い ROSの開発しゃいる）
イクシスリサーチ ベンチャー（ロボットメーカーだけど・・・）
移動ロボット研究所 大学発のベンチャー移動ロボット関連
自律移動ロボット研究所 大学発ベンチャー 飛行ロボット関連
あとは、調べろ
あとソフトとハードの面で日本は世界でどのレベルにいる？
主観でいいので教えて
引っ越しを手伝ったり介護で実用化レベルになるのはいつぐらいになる？
⇨すごく答えにくい質問なんだけど、介護はロボット分野の研究はされてるけど
予算的なところで実用化できても導入できない可能性がある。もちろん技術的な課題
を解決できていない。とたくさん問題があるみたいなんで答えにくい、早くても後
２０年以上はかかると思う。（もうほんと主観だからここら辺は俺の勘）
あとソフトとハードの面で日本は世界でどのレベルにいる？
⇨結論から言うと日本は圧倒的にアメリカに遅れをとっている理由をいくつか列挙すると
１ 軍事的な研究ができないから
２ ９９％の安全性を重視するあまり実用的な研究が進まない
３ ロボットの研究を実用化する制度が弱い事
最近は産学官連携なんて行ってるけど胡散臭く機能してるようには見えない
４ 法律の制度が進んでおらず、後手に回ってるから
ごちゃごちゃ書いたけど、日本はロボット分野では遅れをとってるのは事実で
日本人自身が日本のロボットは進んでるなんて思ってるのは誤解で、アメリカ、ドイツ、
とかの方が進んでるよ。
現在は何をされているんですか？
ロボットの研究開発してる
主にロボット分野の技術者
アメリカによる他国の虐待に反対の声を上げなければなりません。
世界平和の脅威は、イスラエル、イラン、アメリカです。イスラエルの役割は跪いて、パレスチナに許しを請うことです。
彼らは今世紀（21世紀）をこの帝国が出来上がるアメリカの世紀と呼ぶ。しかし、そうはならないでしょう。
彼らが世界中に‘民主的’制度を確立したいという衝動をコントロールするのは、マイトレーヤの任務です。
UFOの調査報道のスペシャリスト、リンダ・モートン・ハウが衝撃的な証言をしている。
すでに米政府関係者の間では地球外生物の存在を公に認める日程がすでに決まっているというのだ。 次回のメルマガではこれも紹介する。
火星の人々は地球人よりも小さく、火星には実際、私たちの惑星よりも多くの人々がいます（90億人）。
NASAは、無用な組織とされることを恐れています。マイトレーヤが公に現れるにつれて、UFOが姿を表すでしょう。
【日本の金正恩】 安倍寛信 【安倍晋三の兄】
三菱商事の核ミサイル担当重役は安倍晋三の実兄、安倍寛信 三菱重工の重役でもあるらしい
これがフクイチで核弾頭ミサイルを製造していた疑惑がある 書けばツイッターで速攻削除されている
ttp://jump.5ch.net/?https://twitter.com/toka iamada/status/664017453324726272
どうも日本人のレベルの低さというのは、第2次大戦において、ドイツはUFOテクノロジーを完成させていたのに、
日本は戦艦大和で喜んでいたという感じなのです。核兵器自体が今の世界では使いものにならないのです。
宇宙人側からの申し入れは、核の利用と戦争をやめ、宇宙人の存在を公表しなさい、６０年の猶予を与えましよう。
ロシアという大国の首相がね、あれは冗談だよでは済まないですね、しかも２回も言ってるんだからね。
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=FIRXKetUkq8
「ZMP 中小の中で安定している技術」について、もう少しだけ教えて。
見せ方の上手な会社だとは思いますが、本当の技術力ってありそうですか？
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｀l:::::::::::::::::::::ヽ :l li:::::::::::::/ /ｴ ｀l | ＜ウﾞッ！！！
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ヽ:::l l:::::::::::::::::::.. ￣￣;;'' ／ ヽ
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ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=dFj6B-dIKY8
理由というのが、ちゃんとした自社開発(ここが重要)を行っているのと、最近の提携して開発している業務が、将来性と技術が必要だから。
言伝に色々聞くのとこういう業界だからリサーチもする。
あとは、まぁ商品ラインナップといくつか質問したときに技術的な回答がきたからかな
二足歩行のホビーロボットをもっと小型・軽量化したいと思っているのですが、
重量当たりの出力(パワーウェイトレシオ)が高いサーボモーターって、
理論的にはどういうものになりますか？
大量のサーボモーターのスペックを比較するのは大変そうなので、
もしその辺をご存知でしたら教えて欲しいです。
小型ねぇ…俺の専門は元々ロボットアーム分野なので、ロボットアームの分野からみた見解で説明する。
人型ロボット（ホビー用）は基本的にサーボの取り付けがDD（ダイレクトドライブ）方式が多くこの点がよくないとおもう。ロボットアームメーカーはdd方式もあるが、出力の効率化の為一部をベルト伝達方式にしている。
つまり、小型で高出力にしたいなら、ベルトで伝達する方式を一つお勧めする。
RCサーボ(から派生したロボットサーボ)は基本的に内蔵ギアボックスでかなり回転数を落としてあるんだが…
さらにベルトでとなるとかなり性能おちるよ？
回答ありがとうございます。
ロボットアームの分野では、モーターの減速装置にはどういうのが多いでしょうか？
多段ギヤよりもやっぱりハーモニックドライブが鉄板でしょうか？
小型・軽量に作れる減速装置のオススメとか、あれば教えて欲しいです。
個人的見解でよいので教えて下さい。
ファナック 消去法でここが一番…？
安川 双腕のよさがイマイチ見いだせない
三菱 なんか壊れやすい気がする
川崎 あまり印象がない
エプソン 制御がイマイチ？
不二越 ここは安かろう悪かろうで経験済み
デンソー あまり印象がない
ヤマハ、IAI やたら安いスカラあるけど…
…このあたりの特長と言いますかマトリックスを教えて下さい。
SIって言って分かる方かしら。色々なロボットを使った設備を
セットアップする会社のことね。そんな会社複数で色んなメーカーの
を使った感想。ただ、あまり大きいのは使ってないので小型にフォーカス
してると思ってください。
ファナック、ものは良いと思いますが、とかく営業が上からです。
色んなシーンでここはうちはやらない、という言葉が多い。
安川、ぶっちゃけ印象だけど使いにくい…。丈夫だとは思うけど思った
通りに動いてくれない。軌跡かな。接続も微妙なので色んなアプリには
使いにくい。
三菱、本当によく壊れる。これはエプソンも同じかな。え？ここで？って
感じ。ユーザとの打ち合わせで技術は他の、でも購買が三菱安いから…って
もめてるところ何度もみた。
デンソー、ものは良いと思う。ただ不思議なほど売り込んでこない。色々出来る
もののはずなんだけど。あと、マニュアルと電話サポートが残念。中上級者向き？
Kawasaki、多分ここ今迷走してる。営業もやりにくそう。ちょっとデンソーと
似ている。
不二越、ここは論外な理由はお感じになられた通り。安物買いのゼニ失い。しかも
電話サポートがものが上の会社より価格以外競争力低いのに悪い。
IAI、遅くてよい、精度低くてよい、壊れても文句言われなそうなユーザのとき
担ぐことがある。でも電気、メカどっちもイマイチすぎる。
海外のロボは見ているかしら？ちょっと高くなるけどストーブリって会社の
ロボは凄くよかった。でも完全に上級者向け。
こんなんで回答になっているかな。
生産財なので、ある程度投資は必要だと改めて認識しました。
違う質問をさせてください。カメラとロボットで、カメラで撮影した
データはどのように保存？取り込まれて、ロボットの座標に与えられる
のでしょうか？イマイチ仕組みというかプログラミング、通信部分が
よく分かりません。。EtherNet（GigE）のカメラを使おうとしています。
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そのての分野は、コンピュータービジョン、ロボットビジョンなんていわれている。
説明するとながいので用語をいくつかあげていく。
以下レスを参照して欲しい
データはどのように保存？取り込まれて、ロボットの座標に与えられる
のでしょうか？
これにかんしては分野が複数またいでいるので分解して解説
1ロボットの座標は、SLAMという技術て計算されている。SLAMは環境地図生成と自己位置推定をおこなって現在位置を計算している。上のレスで解説したから参照してくれ。
手法は多岐にわたるので、とりあえず代表的な手法だけ
2.2カメラ画像を用いたランドマークを用いた自己位置推定
2.3特徴点を用いた、自己位置推定法
上記二つを用いる場合もあるし、slamとの関連も深いし基礎知識としてカルマンフィルターを理解してないと難しいのでこれくらいにしとく。
ロボットビジョンは解説がながいので深く知りたいなら聞いてくれ
それは、ちゃんと調べたり研究した見地なのかはわからないが、ベルト駆動方式の一例として有名なのが、titanである。
東工大の開発したロボットなんだが、DD方法の効率の悪さを改善したロボットでそこそこの性能がある。
さらに、言及したいのが、ホビーでどこまでの精度を追求したいのかわからないけど。足関節において、足の付け根、膝、足首で角度変位が大きいところと負荷でアクチュエータの選定が変わってくる。
あまりしられていないが、膝>足の付け根>足首で負荷トルクがちがうのでうまくアクチュエータを選定すれば軽量化が可能である。（ロボットアームでは最適化の為上記の計算をおこなって設計している
個人的見解をいくつか、というか開発経験の感想
安川
無難なところだが、大型のアームには機差があり、ヒシテリシスがあったりで俺的には不満、だが多機能でとりあえずなんでもできるし金ありゃメーカーがだいたいやってくれる。
川崎
過去の遺物、ここを選択するメリットがない。過去の装置を導入してたりじゃないと選択しない。
ファナック
安川といい勝負してるなと思う、だいたい安川かファナックで悩む。安川よりも多機能ではない
不二越
俺は割とすき、値段と性能に満足
ただ、多機能ではないエンジニアの腕のみせどころ
ロボワンでの結果ですが…勉強会も年に数回行われているはず。
勝つなら手足をえらく長くして振り回す(ルールで半分ぐらい禁止)するか超高速に動くために軽量化
そもそも、計算すれば分かる事でしょう？長い腕を振り回すのにどれくらいのパワーが必要なのかは…。
ちなみに足裏サイズの制限とか重量制限、上半身に重心を持ってくるルールで普通のロボットに比べたらクソバランス悪いぞ。
東工大のは足の生えた重機の写真しか出てこなかったけどこんなの話にならん。そもそも足が油圧じゃん。
サイズは違えどロボワンは全く別のレベルで競技してるんで…足裏も大きすぎるし。
なんで足の話をしているのに例はがっしり固定されるのが前提のアーム？
その時点で色々使用する関数が変わってこないか？
確かに膝はダブルサーボにしている人は見るけど、サーボでの軽量化はサーボの反応速度を削ぐのでみんなサーボは性能がいい高級品を入れてるな
(総重量3Kの制限ですらまだ生半可なサーボは付いてこれない)
それよりも骨をギリギリまで肉抜きしてリーチと速度を稼いでいるな。
事前の調整ももちろん欠かせないけど、試合中にt1.5のジェラルミンが疲労骨折するほどの試合をするんだぞ。
自分はよく知りませんっていうのも立派な返事だと思うけど、そんな返事で大丈夫か？
歩行ロボットなら全部サーボでいいよね
歩行ったってティーンズとかサイズがあるわけだが？
ホビーロボットならロボット用サーボでおｋ
ホビーロボットならホビーロボット1台無線機、ジャイロ込みを買ってきてばらして使うのが楽。
骨作る気がないならプログラミングまでされてる完成品を買うのが楽。
とりあえず動かしてから弱点を補強するのがいいかと。おすすめは壊れやすいと言われてるけどKHRかなぁ…サーボもフレームも修理とかも受け付けてくれるし
ただRCサーボの勉強したいだけなら、マイコンとRCサーボを秋月で買えばいいけど、最近のロボット用高性能サーボはRS485に独自プロトコルを載せてるから解析するか、解析した人を頼ってソフト書かなきゃならない。
という差があるのでどっちを勉強したいかによる。
大会出たいとかならKHRでロボワンライトでいいんじゃないのかな。
ステッピングモーターの特徴はその誤差はそこだけで累積しない、だけど今どこにいるかとかは全然わからない。
産業用とかならサーボ機能まで内包してて、スイッチを入れたら現在位置の確認も出来るしそういうのはプログラミング部分や温度計なんかも入ってたりする
ようは、サーボモータとステッピングの機構を取り込んでるだけなんだけどね。
現在、小型の移動ロボットを作っています。基本的には室内ですが、そのうち野外にも出すつもりです。
ロボットに地図情報等は持たせないでSLAMで探索しながら動かそうとしていますが、上手くいきません。
搭載しているセンサはエンコーダとレーザーレンジファインダーを使っています。
どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。
誤差の修正や誤差を作り出さないいいアイディアなどありますか？
また、部屋の外で環境変化のある場所での自己位置推定にはどのような手法が適していますか？
質問ばかりになってしまいすみませんが、よろしくお願いいたします。
移動ロボットのタイプは車いす方です。
aisp@ce&美少女ロボット計画Part1
色々と指摘したいが、順を追って説明
どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。
この手のスラムはicp法やカルマンフィルターで補正するんだけど、実はセンサーデータだけでもスラムはできる。
エンコーダ部分で計算処理おかしくなるんなら、とりあえずicp方でセンサーデータだけで地図をつくってみるといい
おいお前質問に答えろやクズ
ノウハウてきなところなんだが、センサデータの扱いについて。おそらく、北陽のセンサだから適用できるはず。
1取得したセンサデータを全て使わず、ロボットから近いセンサデータを利用する。
（赤外線は距離、材質によって測定精度が変わる為、近いほうが比較的よくなる
2グリッドスラム（空間をグリッド化するやり方）
取得したデータを生データで扱う分けじゃなく、100㎜ﾗ100㎜のセル等に分割してからスラムを行う。（もちろんマップの構築精度はおちるがやってみてほしい
あるポイント、（部屋の角や、近くの障害物）のデータは他のデータに比べてうまくいくことがある。一番理想はセンサデータが近くて多い部分のみのデータだけでスラムをやるとうまくいくこともある
質問に答えろと言ってるだろが大馬鹿者、お前がそんなんだからロボット業界が腐るんだろ。
死ね愚民
icl法でぐぐってみるとわかるけど、結構うまくいくから試してみてくれ。
多分きいたかんじ、オドメトリベースドスラムだからうまくいってないだと思われる。勉強の手順としては正解だけど
1オドメトリベースドスラム
2icpスラム、グリッドスラム
3カルマンフィルター
の順に勉強してみれば、できるようになるよ
質問に答えろと言ってるだろが大馬鹿者、お前なんかリアルで重傷負わすことなど楽勝なんだぞクズ人間
なんか、勘違いしてるみたいだが
俺はロボットアームの視点からみた軽量化の意見をいっただけだ。
なんで足の話をしているのに例はがっしり固定されるのが前提のアーム？
→これなんだが、歩行ロボットにしろ基本な理論計算はロボットアームからきてる。とくに、キネマティクスは少し勉強してみてくれ。
その時点で色々使用する関数が変わってこないか？
→そこまで、ロボットにくわしいなら関数なんかつかってないで、自分で勉強して制御関数くらいつくりましょう。インバースキネマティクス解くだけなんて楽勝でしょ
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
ご返信ありがとうございます。
調べて実践してみます！！
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
じゃあロボットアームならこう軽量化できるってだけだよな？足を製作して試したわけじゃないでしょ？
足って細いけど、生半可な軽量化ができる場所じゃないんだか…全重量がかかる点が大幅に変わるんで、モーターも骨も手抜きすると文字通り崩れるよ？
それと歩行理論だけど、こっちに先人たちがどう失敗してきたかがっつり書いてあるので読んでから反論してね～これくらいは計算で人型を動かす時は基本だから…。
こういうのを全部実装したハードは無理なので、ほとんどの人がパラパラ漫画形式で作ってる
ttps://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%8C%E8%B6%B3%E6%AD%A9%E8%A1%8C%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88#.E4.BA.8C.E8.B6.B3.E6.AD.A9.E8.A1.8C.E3.83.AD.E3.83.9C.E3.83.83.E3.83.88.E3.81.AE.E6.AD.B4.E5.8F.B2 どうやら、歩行理論とか知らないで、人が足を持ってきたのに腕の話をするような人だし。
力学が～とか言いたいんならZMPとか出してこない時点でまず歩行に関する知識が足りないかな？
それともねじ切れるような強力なモーターで強引に動かせばいいって事？
参考文献がwikiとかワロタwww
学会誌ならわかるけどwikiとか今時の大学生でも引用しないぞw
こういうのを全部実装したハードは無理なので、ほとんどの人がパラパラ漫画形式で作ってる
→そのやり方を、PTP制御による、ティーチングプレイバック方式って言うんだよ、zmpとかいってないでロボット工学の基礎から勉強しましょう。
お前の言いたいことはつまりあれだろ、作ったことない奴はくちだすなっていいたいんでしょ？
たしかロボワンだっけ？作ったことはないけど、（幼稚すぎて作る気も起きないけど）自分なりの考察も踏まえて意見しただけだ。それが何かいけないことなのか？www
頑張れ若造よ
おそらく、つくばチャレンジにでるような気配があるが。俺もでるからもしかしたらどこかでこれからあうかもな
学生がwikiじゃなくてウィキペディアを参考にしちゃいけないのは内容の改変が簡単だから。
こう書いてる間に、あんたが嘘まみれに記事に書き換えてもいいわけだから。
論文の確認しようとしたら最新版とバージョン違うわけだから当然論文の参考元にするなって言われるわけよ。
それともwikiなら何でも参考にできないわけ？ゲームの攻略wikiとかあるわけですけど？あれは全部役に立たないと？
ほぉ、ZMP(略語なんだから工学者なら大文字で書けよ)がダメでロボット工学なら二足歩行も解析できると？
じゃあ完全剛体持って来いよ。
ZMPでの現実との計算誤差はバネ成分が入った素材での計算が不能だからなんだぜ？
この世にバネ係数の無い部品なんかないだろ？それともケツからタイヤを引きずった二足歩行ロボットの研究がしたいのかな？そっちはもうタイヤ外す研究する必要はないと切られたはずだけど？
ロボワンの事稚拙だとバカにしてるけど、じゃあ、まず150万積んで見せろよ。
ロボワンで勝てる人たちはそれを最低限のレベルに頑張ってるわけだぜ？(優勝賞金は100万だけどさ)
市販のティーンズロボットとか買ったら勝てるとかそういう次元じゃない。
あえて言うならばその稚拙な競技で勝てるかどうかわからないのに金も積まないままバカにしてるのがいけないな。
悪い事でもいけない事でもないけど、少なくとも競技を稚拙と言いながらも万年勝てない人、にならなれるけどな。
それでロボット知ってますとか言われて、信用するかねぇ？
例えば1技術者としてETロボコンならせめて１勝勝てるわけ？他の競技ならいけるって思うわけ？
技量もなしに喚くのは簡単だよ？どれくらいの事してきたわけ？ぜひともこのスレで教えてほしいなぁ。
駆動方法、位置決め、構造強度くらいしか共通点が無いように思うのですがいかがでしょうか
それともwikiなら何でも参考にできないわけ？ゲームの攻略wikiとかあるわけですけど？あれは全部役に立たないと？
→はい、駄目です。
学問分野とロボワンの遊びを同一視しないようにしましょう。学問は何をどんな目的で、客観的に示すもので。査読等含めてちゃんと正しい事を記述できるので大丈夫だけど。wikiは自己感想文みたいなもんよ。
ほぉ、ZMP(略語なんだから工学者なら大文字で書けよ)がダメでロボット工学なら二足歩行も解析できると？
→多入力多出力システムなので、現代制御とロボット工学、非線形の学問分野です。少し学問を勉強してから発言しようね。
ZMPでの現実との計算誤差はバネ成分が入った素材での計算が不能だからなんだぜ？
→ロバスト制御っていいます。あなたの中では計算不能でも、ロボット工学、制御工学、非線形分野で研究が行われています。論文読んでみようね。
技量もなしに喚くのは簡単だよ？どれくらいの事してきたわけ？ぜひともこのスレで教えてほしいなぁ。
→会社でロボット開発して導入してますがなにか？www
ほぉ、言葉を選ぶべきでしたね。
「ゲームに感想文が役に立たないと。」
ありとあらゆる競技に学術的知識でのトレーニングが役に立つことはわかりますが、最後に立ってるやつが勝ちなんだよ、みたいなボクシングみたいなところには最後は根性と運が勝るのでは？
向こうはそんなに裏付けのないトレーニングをしているから勝てるはずがない、というのは無いはずですけど？
ロボワンが遊びだというのなら、安全面からも３㎏に制限しているロボワンに似合う。
ZMPを超える論文を提出していただきたいものですが…。出来ますかねぇ？
それとも、
→多入力多出力システムなので、現代制御とロボット工学、非線形の学問分野です。少し学問を勉強してから発言しようね。
この全部を大学で履修する位の知恵が無ければロボットは動かすことができないのでしょうか？
それはROBOONEとそれに関係する企業全部を否定することになることになる事なんですがいいんですか？
またそれはいったいどれくらいのマイコンがあれば再現できるんでしょうか？
ロバスト制御
なるほどそれが二足歩行のどんな役に立つのですか？簡単にお教えください。
会社でロボット開発して導入してますがなにか？www
トヨタなどの塗装ブース、溶接ブースなどでもロボットは導入されてます、開発まではしてませんがそれは自社開発するのは高いからです。
まさかハードもソフトも全部開発して納入しているというわけではないでしょう？あなたの能力を測るにはその一言では無理だと思われますが…？
そもそも、あっちは基本ラダーですよね？人型ロボットの割り込みに近い事は人が無遠慮に作業ブースに入り込んだ場合などになると思いますが気がついてます？
→駆動方法はDD（ダイレクトドライブ）ベルト伝達、に大別されるけど、ほぼDD方式が一般だね。
位置決め精度も、各社でバラバラだね。安川なんか繰り返し精度なくてなきたくなる。
構造強度はわからんけど、ファナックなんかはcae解析ちゃんとやってるイメージあるな
まぁ、大体感覚はあってるとおもうよ
→ロボットは誰でもソコソコのものはつくれます、そこから高みを目指すなら理論と技術が必要です。あなたに足りないのは理論だね。
それはROBOONEとそれに関係する企業全部を否定することになることになる事なんですがいいんですか？
→いいですよ、別に関係ないしwww
あいつらじゃ、どうせ静的歩行ぐらいで行き止まりだろwww今時ptpでドヤ顏されても薄ら寒いわwww
ありがとうございます
安川は確かに繰り返し精度悪いですね
ファナックは自社画像システムとのリンクに難あり、デンソーがまともな気がします
ところで、安川の繰り返し精度が悪いのをご存じと言うことと、今までの文面からメーカーの研究者ではなく
ユーザー側の企業か大学または独立行政法人にお勤めと感じましたがいかがで
なるほどそれが二足歩行のどんな役に立つのですか？簡単にお教えください。
→bigdog でggrks WWW
まさかハードもソフトも全部開発して納入しているというわけではないでしょう？あなたの能力を測るにはその一言では無理だと思われますが…？
そもそも、あっちは基本ラダーですよね？人型ロボットの割り込みに近い事は人が無遠慮に作業ブースに入り込んだ場合などになると思いますが気がついてます？
→ロボットアーム分野と移動ロボットをごっちゃにするなよWW
ロボットアームは産業機器だからラダーに決まってるだろWWなに当たり前のことどやってるのかわからねぇ。最近だとロボットアームでも画像認識やら、センサ駆使するからc言語もつかうんですが…しらないんですかねぇw
ってかくだらないレスバトル辞めにしない？不毛なんですけど。
さぁ、どうでしょうねぇ
日本にいるとは限りませんよ？
まぁ、どこかの企業のロボット分野の研究者兼技術者とだけ。
ではどんな理論でしょうか？
端的にお教えください？
またZMPに関する記述でこんなことがあったのですが、これはどう説明して頂けますか？
>ZMPとは動力学的な重心の投影点が安定域(≒足の裏のこと)に位置するような運動法則である。"動力学的な"ところが静歩行と異なるため、ZMPによる歩行は動歩行に分類される
>ZMPとは動力学的な重心の投影点が安定域(≒足の裏のこと)に位置するような運動法則である。"動力学的な"ところが静歩行と異なるため、ZMPによる歩行は動歩行に分類される
出典みしてくれる？何に記載されてて誰が？書いたのか、普通引用するなら引用元も書くよね。
この文章、動力学と動的、静力学と静的。動的歩行と静的歩行の説明がないんだけど、どこの出典かな？
bigdogは４本足だったはずです。
また移動速度の遅さと、動作音の大きさで後継の採用は見送られたと聞いていますが…
特に、プレゼンテーションで表示されたマッピングではレンジファインダーのセンサー系の妨害がない場合でしか動けませんよね？
→ロボットアーム分野と移動ロボットをごっちゃにするなよWW
そうですか、それはミスラですですか？それともANSI-C準拠でしょうか？
なにせ工場設備は扱ったことがないので、自動車関係なら多少の知識はあるのですが。
TOYOTA納入の機材は１行変更するだけで理由が記述された書類が山の様に必要になると聞いたことがあるので…。
知識としてお持ちならば教えてほしい物です。
さあ、でもこっちは素人ですよ？
一行一句に引用元を示せなんて、ウィキペディアがコピーの山ですと証明するだけじゃないですか？
エンジニアなら多少不完全なお客様の要望でもこれはこうで、実現できませんとかよくやる事じゃないですか。
無理なんでしょうか？
こんな夜中にわざわざ、ちゃんと調べたんだから礼ぐらいいえよ。
zmpについて、
床半力中心点はゼロモーメントポイントと呼ばれる事が多い。竹馬の先のような点接地でロボットを支えらる点である。
米田 完、坪内孝司、大隈 久 共著、講談社サイエンティフィク、pp115
機会学会推奨のロボット工学の教科書にはzmpの説明に一言も動的、静的に関する記述がありませんが。
あなたのなかのzmpは妄想なのではないでしょうか？
bigdogは４本足だったはずです。
また移動速度の遅さと、動作音の大きさで後継の採用は見送られたと聞いていますが…
→
ロバスト制御の一例を示したんですがねぇ。まじで、お前なにをいってるのかわらねぇ
そうですか、それはミスラですですか？それともANSI-C準拠でしょうか？
なにせ工場設備は扱ったことがないので、自動車関係なら多少の知識はあるのですが。
TOYOTA納入の機材は１行変更するだけで理由が記述された書類が山の様に必要になると聞いたことがあるので…。
知識としてお持ちならば教えてほしい物です。
→だから、なにを言って欲しいの？なんでtoyota？はっ？
頭おかしい奴はスルーすっかな
そうですね礼は必要ですね、ありがとうございます。
所でその引き出した書籍は人型、もしくはホビーロボット用なのでしょうか？
例えばロボット用だと言われても、飛行ドローン用の一文だと全く変わってくるような事なのではないでしょうか？
そうですか、ZMPは妄想ですか……。
ではなぜあなたは最初にZMPに関する文章を提示したのでしょうか？
私の妄想に優しく答えてくれたのでしょうか？でもそうすればこれからの回答が質問者に優しい回答で合って正しい回答ではないという事の証明になりませんか？
つまりスレタイ通りの肩書きであなたに救いを求めて来た人間にあとはどうでもいいやと弾くような為の回答になりませんか？
あなたは正しく答えてますか？それともあしらってるだけなんでしょうか？
所でその引き出した書籍は人型、もしくはホビーロボット用なのでしょうか？
→人型でした。
人型ロボットの歩行に関する基礎知識で説明してあり、この後にzmpの考え方をふまえて動的歩行と静的歩行の記述がありました。決して動的歩行がZMPではありません、ホビーようはアホが適当に書いた記述なのでなんの信憑性もありません。
例えばロボット用だと言われても、飛行ドローン用の一文だと全く変わってくるような事なのではないでしょうか？
→残念ながからありません。
マルチコプタ、ドローン、UAVは設置しないのでゼロモーメントポイントなんてありません。あの分野は現代制御分野です。主に姿勢制御に特化しています。
オイラー角表現でロールピッチヨーを制御したりします。
それともあしらってるだけなんでしょうか？
→はい、あしらっています。
あなたは、俺の実力や技量を図りたいんでしょうね。安心して下さい、インチキホビーロボット以外のロボット分野なら技術的なところまで説明できます。
→はい、あしらっています。
あなたは、俺の実力や技量を図りたいんでしょうね。安心して下さい、インチキホビーロボット以外のロボット分野なら技術的なところまで説明できます。
ありがとうございます、ではあなたの言う半端な人型ロボットはここではまともな回答は受けられないという事を言っていただければ少しは板の役に立つのでよろしくお願いします。
人型に関係する質問は全部門外漢だとちゃんと相手に紹介してあげてください。
ZMPもわからないあなたにはそれが相応しいし、無様な墓穴を掘らなくていいと思います。
それではお疲れ様でした。
つくばチャレンジ、すごく面白そうですね
もしかしたら参加するかもです
>日本に居るとは限りませんよ
いいですね自分が知ってるロボット研究者は、ヒューマノイド(2足歩行など)と産業用(6軸やスカラ)のどちらかばかり詳しくて、両方深い人いないですよ
ところで双腕RBを各社出していますが
安川、河田、ABB用途が違いますがABB以外使いましたが、6軸でいいじゃん！と言う感想でして
お使いになったことございますか？
>日本に居るとは限りませんよ
いいですね自分が知ってるロボット研究者は、ヒューマノイド(2足歩行など)と産業用(6軸やスカラ)のどちらかばかり詳しくて、両方深い人いないですよ
→似てないようにみえて、ロボットアームの制御技術と関連が深いから、形は違えど基礎理論は被ることが多い
ところで双腕RBを各社出していますが
安川、河田、ABB用途が違いますがABB以外使いましたが、6軸でいいじゃん！と言う感想でして
お使いになったことございますか？
→使ったことないな、あれティーチング凄くめんどくさそうだよな。
俺も同意見で、六軸で問題ない。
そもそもあそこまでいくと、ロボットアーム本来の汎用性が失われてて矛盾した存在…と思う。あんなん導入するなら、小型二台の方が使い勝手いいんじゃないかなという感想。
というか双腕高すぎだろ
将来産業用ロボット系の企業に就職したいと考えているのですが、どのような知識や能力が求められるのでしょうか。
現段階では、基本的な運動学は理解しているつもりです。
加えて、C/C++、pythonを使ったプログラムをある程度書くことができます。
一方で設計に関する知識は大学の講義で学んだ程度しかなく、ほぼ忘れてしまっています。
また、電子回路に関する知識も薄いです。
画像認識、処理に関する知識は皆無といえます。
極論を言えばこれらに関する知識を全て身につけておくことが理想だとは思うのですが。
特に重点をおいて学んでおくべき分野等あれば教えていただきたいです。
将来産業用ロボット系の企業に就職したいと考えているのですが、どのような知識や能力が求められるのでしょうか。
→
まず、ちゃんとした大学院の修士になりましょう。ロボットアームのメーカーの開発にいきたいなら学歴は必須です。
現段階では、基本的な運動学は理解しているつもりです。
→大学院にいくなら、ロボットアームの制御プログラムをかけるようになろう、すくなくとも角速度分解制御法で、力制御できるレベルの技術と理論はあるべきだと思う。
加えて、C/C++、pythonを使ったプログラムをある程度書くことができます。
→
プログラムスキルは必須ですが、システム開発にいくならOPENGL（グラフィック分野）を使いこなしておくといい、あと通信系とくにEthernetもやっておくといい、近年はEthernetで機器とのやりとりを行うから。
一方で設計に関する知識は大学の講義で学んだ程度しかなく、ほぼ忘れてしまっています。
→大学の講義なんか必要ない、むしろ自力でロボットアームを作りなさい。機械、電子回路、プログラムと理解できるから。
また、電子回路に関する知識も薄いです。
画像認識、処理に関する知識は皆無といえます。
→画像処理はできたほうがいいが、産業機器は基本ラダーで制御されて、画像処理ソフトをラダーで制御するってかんじだから必要ないといえば必要ない。
むしろ、電子回路はやるべき、モーターコントローラの仕組みを理解して使いこなすにも電子回路の知識が必要だし横との連携が重要だから電子回路はやった方がいい。具体的にいうとモーターコントローラを自作してみるのがいい
特に重点をおいて学んでおくべき分野等あれば教えていただきたいです。
→
重点的に学ぶべき学問
ロボット工学
古典、現代制御
情報処理分野（最短経路もんだいとか、
計測、解析分野（カルマンフィルターとかフーリエ解析、信号処理）
技術分野
プログラム c＋＋（必要に応じて会社で勉強すればいいからとりあえずc＋＋を集中してやるのがいい）
電子回路、アナログ、デジタル両方でマイコンをつかいこなそう（アームマイコン）
個人てきな見解だけどロボット分野は山型に勉強した方がいい、
一つ専門分野を特化してその周辺技術を扱えるようになると、ぐっと実力が伸びる。
ってか専門性たかめても、周辺技術がないと専門分野を生かせないことがあるから幅広く、利用できるていどまで勉強したほうがいいよ。
ちょっとおそいけど、最近GEGでプリオラのsdk使って画像解析やったな。
112です
とても丁寧に答えていただきありがとうございます！
進路としては今の大学の大学院へ進学予定です
国立ですが宮廷ではないので学歴としてはあんまりですが...
これからは基幹となる理論を学びつつ、一度ゼロからロボットアームを作って制御させてみたいと思います
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。
本当は大学3年までに、サークルとかでロボット作るのが1番いいんだけどな
大学3年までに基礎的な事やって4年で研究やるのが理想だが、まぁ地道にやるのが1番いいよ
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。
ttp://hayabusa8.2ch.net/test/read.cgi/news4viptasu/1463204940/ 二人娘のおしっこをストローでチューチューチュー
ttp://jump.5ch.net/?http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q10159620955
てっきり使う側の人間も運動学を理解してないと扱えない代物と思っていました。
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。
ｶｸｼﾞｸ ｲﾁ[1] 100% ﾅﾒﾗｶ10
ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[2] ｲﾁｷﾞﾒ
ｴﾝｺ ｲﾁ[3] ﾅﾒﾗｶ30
コーナーのCP制御がファナックなら0-100指定できるのに、安川はPL=0～5と6種類しか指定できない。
ファナックから安川にロボットを変えるとき、どうすてば良いかわからない。
おいバカ、聞いてんのかコラ！
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。 死ね
釣られてみる。
質問て何？
わしは現場のロボットティーチングマンやから、難しい事はわからんけど。
詳細は下のスレ
なぜロボット業界のロボット関係者たちは萌え系美少女キャラクターをロボット化したくない・作ろうとしない理由についてはノーコメントなんですか！
オレはエロゲーのキャラ嫌いだからノーコメントですって言うのが恥ずかしいのかお前ら？
お前らそんなんだからロボット業界が腐るんだろ？
という件です。
産業用ロボットのティーチングマンやったら関係ないかも知れませんな失礼
経験と情熱のある方のみ、お願いします。
ttp://jump.5ch.net/?http://good-hill.xsrv.jp/?id=0212322
『 グッドエンジェル 』
投資家と起業家のマッチングサービス
ようわからんけど、しかたないから、わしが答えてやろ う！ ティーチングマンやけどな。
なぜロボット業界のロボット関係者たちは萌え系美少女 キャラクターをロボット化したくない
・作ろうとしない 理由についてはノーコメントなんですか！ オレはエロ ゲーのキャラ嫌いだからノーコメントですっ て言うのが 恥ずかしいのかお前ら？
お前らそんなんだからロボット 業界が腐る。
単に儲からんからやないの？それにロボットより人間の 方がええからやろ。
うちら、いくら現場のロボット ティーチングマンやって、キャバクラで生の人間と話し とる方がええよ。現場の人間はキャバクラが大概好きや ね。 ロボットのどこがええんや！生の人間がええ！
高田は放置が基本だろ相手にするとつけあがるからこれからは放置しろよ
そもそも人型ロボットの分野自体が儲からない傾向にあると思いますが、
僕自身、二次元キャラに関しては愛好家の範疇を超えていませんが、
生の女性が嫌いなわけではないです。
僕は人間の女に対しても（ブスでも嫌な顔をする）特殊な性癖を求めているため相手がブスとか関係なく恵まれていないです。それゆえにみたいな人に嫌われているんだと思います。
よくわからん
"つけあがる"ってのは相手が寛容な態度を示した事に対して付け込んだという意味なんだが、使い方間違ってないか？
お前らが俺に寛容な態度を示した事なんて一度も無かったじゃないか。
簡単なニューラルネットワークからかな、今勉強中なのであれだが
やっぱり人間としておかしいage野郎
なにこいつキチガイやん
典型的なかまってちゃんじゃないか
いまさらそう言われても、俺は10年前からこの板にいたんだけどな。
君はこの板に来てまだ年が浅いんじゃないのか？
なるほど、返答ありがとうございます。
下のような発言を平気でしてて頭おかしいだろ
二人娘のおしっこをストローでチューチューチュー
ttp://jump.5ch.net/?http://detail.chiebu..._detail/q10159620955
以下の個人サイトにあるアルゴリズムはとってもシンプルで分かりやすいのですが、
なんという名前でしょうか？完全に同一でないにせよ、ほぼ一緒というのがあれば教えてください。
ttp://www.faicha.com/vision/04mark/ 読んでみた所、テンプレートマッチングに関する内容だね。
テンプレートマッチングはあらかじめ決めたマーカーを画像中の中にあるかどうか検索する手法だ、世の中だと欠陥検出なんかに使われてたりする。
アルゴリズムの説明なんだが、サイトだとマーカーをベクトルに置き換えて、データないにあるベクトルと比較することでマッチングしてるよう。
これを本物の二人娘にデカい声で言ってやっても周りの人は誰もネット上に「二人娘のおしっこ●ﾗ▲☆○#ー…って言うとる人がいたよ」とか書かないもんな。
俺が「娘のおしっこ飲まさんかい」と怒鳴れば、周りの人たちはみんな嫌な顔して目をそらすんだとか？
>サイトだとマーカーをベクトルに置き換えて、データないにあるベクトルと比較することでマッチングしてるよう。
そうなの。かなり高速っぽくて、興味がある。
>８つの特徴点が見つかったものとします。
>この８つのうち任意の２つを取り出し、
>その長さを求め、長い順に３候補を選びます。
このあたりが弱点の可能性もあって、
たとえば、この３候補の全てが実際の認識において欠けていた場合、
（たとえば、手前に何かがかぶっていた時とか）１つも認識できなくなる。
極端な話、マーカーの外周がつぶれていたらもう認識できない。
だけど、テンプレートマッチングでそういう状況ってあまり考えないし、
シンプルさから考えるとこのアルゴリズムってかなり優秀なんじゃないかな？と思った次第。
>テンプレートマッチングでそういう状況ってあまり考えないし、
そうでもないのかな・・・？
マークが腐食して全体的に外周が消えていたり、
マークに泥が被って「長い順に」３つとも取り出せない可能性もあるのかも？
まぁようするに、その辺のことを考察した論文とか見たいかな、とおもったのです。
極端な話、マーカーの外周がつぶれていたらもう認識できない。
だけど、テンプレートマッチングでそういう状況ってあまり考えないし、
典型的なテンプレートマッチングだと、テンプレートと検索画像の差分を求めて、求めた最小値を計算するからマーカーの外周が潰れていても可能。
寧ろ、簡単なテンプレートまっちは画像をスムージングっていうぼやけた画像にして計算する手法もある（こっちの方が認識率がいい場合もある
それで追記だが、近年のテンプレートマッチングはデータを正規化する手法が一般的でそれと比べて処理がはやいかどうかだよね、ききたいのは…正直俺にもわからないなぁサイトのやり方がいいか悪いかはわらないなあ
NCだと移動する点に対する円弧を描く半径の指定や半径の指定をするのに？
技術的にはできるけど、なんだろうね
精度がでないからかな？理由はわからん
その上消費税増税の世論工作の影響力が減って一石二鳥
これはもう新聞購読を止めるしかない
>極端な話、マーカーの外周がつぶれていたらもう認識できない。
なるほど！
QRコードとか、内側に位置決め（？）の大きな特徴点があるのはそういう対策なのかもね。
>画像をスムージングっていうぼやけた画像にして計算する手法もある（こっちの方が認識率がいい場合もある
ノイズや欠落を埋めるのかな。たしかに、ちょくちょく見ます。
>それと比べて処理がはやいかどうかだよね、
そう、そこです。とりあえず、いろいろやってみてだめだったら他も考えるって方法で試してみますね。
ありがとうございます。
オーダーの計算すりゃ論理的にわかるけどなぁ
ただ理論的に早くても実装する技術者で速度はピンキリだから（例えば一致率がある程度越えたら検索を終える処理とか、探索を中央から開始するとか）
速度は技術によるところが大きいね
精度の問題ですか
できるだけ軽量なほうがいいじゃん？
けど、認識率を犠牲にするのは本末転倒だけどね。
"つけあがる"の意味が間違ってるだろ、お前みたいなバカがロボット開発職やってる人間とは思えんな！
俺も実践で開発した経験ないからなんともいえないな
opencvとかで遊んでみたことや、検証用コードなら書いたことあるけど、理論もそうだけど、openMP使ったマルチ処理で速度の差がかなりでるとおもう
openMPか、確かに目に見えた速度差がでそうだな。
話は若干違うけれど、こないだcudaを初めていじってみた。
パターン認識の処理が飛躍的に高速化できそうだな。
ロボット研究者になりたいです。
どんなロボットの業界を考えてるの？
それと今はどこまで勉強してその質問なの？
業界については詳しく知らないんですが
人工知能を搭載したロボットをつくるのが夢です。
勉強と言える事はまだしていません。
人工知能に関する本を見てるくらいです....
役に立つか分かりませんがＣは少しかじってます。結構好きですし得意です。
年が分からんから答えにくいんだが、自分で考えて動くロボットは、現状ロボットが幅を利かせてる産業用向きではない。
(センサーを積んで判断と言う領域にもあいまいな部分は要らないので今すぐ産業に取り込まれる事は無いと思う)
よってキーエンスなんかの高給取りな感じの会社に入るのはAIががっちりと規定できる世界、それなりに未来のことになると思う。
そもそもAIがやりたいなら、AI方面に行こう。
ブルーカラーは入れ物しか作らないから、まずは有名な大学で院生になって、AI関係で教授を目指してはいかがか…？
それからどうしてもと言うなら図面を引けるようになれば良いよ。
そのロボットが特殊なハードの上で動くのが前提なら、両方同時に勉強だけどね…。
(空中や水中のAIのドローンとかがこうなるかな…)
まあ知識でいえるのは、まずは英語の論文を読め、話せるようになれと言うところかな…。
と言うわけで、学会で発表しても問題ないくらいの英語力をつけよう。
それとAIの学会ってあったはずだから、そこに登録ね。
入れ物もって気分は分からなくはないけど、それは後でも出来るから。
まずはAIの研究者になろう
AIの研究者を目指して頑張ります。
あと、AIに強い大学、大学院を教えて貰えませんか？
歳ですが18の社会人です、、
高校卒か高専卒ってこと？
マジでがっつりと研究したいならアメリカだけど、そんな学力ないよね？
AI学会の会報誌を読んで、自分の入れそうなところで目安を付けるしかないんじゃない？
大体のラボはその先生がいなくなると方針も変わったりするけど。
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=_akag7UV9y4
.
アメリカに行けるほどの能はないですね、、
日本で有名な所を探してみます！
都市と分け自動車必要で農村だけマンション建てますか耕作放棄地42.3万ha学校も老人介護も辞める、世界永久平和。誰か痛い時は夢無い迷惑。悔い改めは短時間の苦痛だから耐えて下さい。
冬雨が日本毎年2007年から埼玉県熊谷市40℃高知県四万十市41℃群馬県館林市山梨県39℃2016年6月の観測史上最高気温、大雨新記録京都府2015年2016年6月150mm熊本県、日本2016年冬2月20℃以上5月32℃新潟県、
台風2015年風速81m,南半球2016年2月フィジー風速82m。日本は食糧自給率2015年まで6年39%は人口増加止めなかった罰、
江戸時代約260年平和らしく産み貨幣通貨金融機関を導入、1923関東大震災後1930年代226事件1940年代太平洋戦争､1995阪神大震災重軽傷5桁後地下鉄サリン事件､2010年8月から夢多く出生数上げ2011東日本大震災重軽傷4桁、
福島第一原発事故震災避難2011年からテロ時刻は胸痛い2015年6月から夢1年少し、出生率上げ預言邪魔負傷者続出の熊本地震(2016年)重傷3桁怪我4桁、
胸痛く無い2016年6月から戦後平和有難さ知ら無い世代は育た無い妊娠停止命令熱帯移民歓迎義務。
1億総活躍社会良く金融機関9ヶ月以上予定悪い。夢で分かる結婚ですね。役場に嘘年齢登録の話。
配偶者死亡以前姦淫不妊治療は逆子帝王切開切腹、夢の唯一の夫の精子以外は夢無い同性愛者で即死の恐れ、強姦は未熟児、中絶は殺人。妊娠やさしい親に死なれたい？約3500年前旧約聖書十戒｢親を敬え｣ですね。
小惑星衝突か太陽消滅か高温の地球温暖化北極氷消滅2070年2040年2035年。
宗教イスラム神アラー出産拒否0600年。キリスト復活0033年イスラム復活教え0600年仏教来世も、信じ無いで、旧約聖書の十戒に従い夢みて永久に永遠に恒久に幸せに。
格闘家は早死に人間は格闘禁止ですね。スポーツを見せる意味は新記録以外は無くなりますね。
｢(妊娠,性)出産,銀行(金),禁止(停止,不)?｣9ヶ月以内返信28.5億人Facebook等LINE手伝えますか?
出産,金融機関,禁止?日本 Birth,bank,ban?英語
エネオスが違うとかからはー！
祥子ちゃんてー？こじきたちー？
安部マリーオ！
安部マリーオ！
安部マリーオ！
貴重面て皇居のお堀に遺体とかはー！
安部マリーオ！
FANUCのロボットプログラムからYASKAWAのロボットプログラムに変換する
ソフトを作りました。せっかく作ったので、フリーソフトとして公開しようと
思うのですが、メーカーの許可が必要ですかね？
学生なので、メーカー営業とのつながりがなくて困ってます。
どうすればいいでしょうか？
使用許諾所の中にソフトの取り扱いについて書いて無ければ普通にお問合せで正直にしゃべってみれば？
多分双方からそういうソフトはNGとくるんじゃないかな。
動かす機械が玩具ならまだしも、それなりの資産なわけで、バグがあった時に双方とも責任とれないし、あなたも責任とれないでしょ？
ありがとうございます。
全くプロジェクト管理になってねぇぞwww
内容的にうちのプロマネチームの武田？
こんなので年収1000万らしい
ttp://jump.5ch.net/?http://delight365.com/2016/10/20/post-72/
344 : 名無しさん＠初回限定2017/01/19(木) 04:04:15.86 ID:+KliXb6H0
そうか頑張れ
金払いさえよければ作れる可能性十分にあるぞ
345 : 高田2017/01/19(木) 23:36:26.75 ID:9hWFG6Q+0
早速の返事ありがとうございます。
ブログはttp://jump.5ch.net/?http://blog.zaq.ne.jp/copamaid
ブログ閉鎖日直前に設定して最上部にこれまでの経緯を書いておきました。
いちばんの力作は高校時代17歳の時に書き上げた20ページの小冊子「美少女ロボット計画2005」ですが、それを2006年9月にブログに全文コピペして
あれから10年間、該当分野の関係者から無視され続けて現在に至ります。
これは僕の29年間の人生の中で最も長い長文の文章になっています。
2009年から2011年にai sp@ceというエロゲーメーカー（サーカス、navel、key）
のキャラクターが3D化まるで現実世界にいるかのような空間でした。
ここのユーザーの多くは僕の考えを容赦なくバカにしてきたり無視されたりしました。
彼らも多くはロボット化は不快だのという理由で僕をバカにしてきました。
そんな中で史上初・業界関係者の原画家、かゆらゆか氏が僕の問いに答えてくれました。
高田「かゆらゆかさん、あなたがデザインしたキャラクター（DCシリーズの朝倉音姫）を現実世界でロボット化する計画について、どう思われますか？」
かゆらゆか「微妙ですね、作るなとも言わないけど、音姫の着ぐるみはキモかったですね。でも頑張ってください」
と答えられました。
ブログには近年普及しているバナーキャンペーンでブログをエロゲーメーカーの関係者が閲覧する機会も増えてきていますが、
彼らからは何もコメントを頂いたことがありませんてした。
一方ロボット関係者は皆ノーコメントですよ？
人型ロボット技術者のくせにネクラ野郎、堂々と物言わんかい！！
俺はサイコパス人格者だ、無視するヤツは残虐な暴力を振るうぞ！！
サイコパスなめんなよ！！
1/22 (今日) 11:30 ～ 12:00 (30分) BSフジ
<主な取材先> 井上智洋 さん (駒澤大学) 齊藤元章 さん (PEZY Computing)
でも、なぜか同人系や硬派な凌辱系ゲームメーカーはロボット化の話を嫌悪する傾向がある。
なぜだろう？
悪質業者【同人グッズドットコム】を糾弾するスレ [無断転載禁止]©2ch.net
1 : 高田2017/02/03(金) 06:34:55.17 ID:bHqpZlU+
公式Twitterにて
☆douzingoods 同人グッズドットコムは、何も失礼なことを聞いてないのに、
いきなりブロックしてきやがった悪質公式アカウントですので、皆さんフォロー解除することを勧めます！（☆を@に書き換えて）
#同人 #同人グッズドットコム #失礼 #悪質業者
#オタク系 #萌え
ttp://tamae.2ch.net/test/read.cgi/doujin/1486071295/l50 スーパーさかがみ の ちかんちじょきゃく 異常に多い
いやしい覗き 尾行 まちぶせ いすわり ちかより さがしてから去るって ストーカー相手前できもいでかいこえだすのっぽの男
夜明け前 細い生活道路の スト＾カー相手家まで 威嚇のていで吹かす 陰険どすけべバイク 5：13 往復（北下）515
公団の基地外 ｍちぶせ覗き たんきちょうきのいすわり はしゃいでうざいこえだす
みつけてはしゃいで追っかけてくるガリ眼鏡痴漢大人。 通過したら（大）声出す ドすけべの子供 公園 べらんだ
ストーカー相手見つけて ランニングのていで追っかけ走る去る 小学生♂ 歩道 ホームセンター店内 歩道ボディぴったリュック大人1
公団のおうい郊外は＜＜小学生男子の痴漢が異常に多い＞＞ 面へら学生のちかんちじょうじゃ
はいかいすとーきんぐでえへらキショク笑いはしゃぐ
ユトリおすめすカップルでストーカー 内面の醜さが出まくって面へら基地外 Ｗ黒縁メガネ
大人から子供まで赤の他人に異常執着の卑しい基地外のゴキブリ人間※うじゃうじゃ
おおきいこえでくじょういワれたくて 作業会話のていでいやがらせ （樺太のほのめかしをさせたい）クラフトホームの騒音工事の集団ストーカー しつこいゴミくずにんげんがうるさい
ごみニンゲンンシね 華王：チュうごく ****し 高句麗 もどうように苦情でほのめかしさせたい
ストーキング目的で引っ越してくる きちがい 水道かいへい連続でとっかんとっかん ひびかせて かいだん どかどかそうんでのぼりおり 接近ストーキングの時は清音の3Fのゆとり痴漢くだる
粘着異常
顔を合わせない客の顔ガンミでのゆトリ痴女店員
ホームセンターのウザいレジ やくにめい
レジのきもいめがねのふじょしきゃくににげられて 「あら（ら）」とこえだす かわききったばばあのふようないちいちうるさい ねだん ふくろここおきます しつこい 複合施設 卑しい家族ズレ公害は卑しい発情した残念うじゃうじゃ
きしょいつこ故意迷惑 ストーカー死ね※ 人間ではない要駆除
ttps://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/a2/Beverage_pull_tab.jpg/521px-Beverage_pull_tab.jpg したからうえをうえがしたみる？
和光市で働いてます？
私は和光市で働いています。
高橋氏「堂々と物言わんかい」に対して、挙げ句の果てにはTwitterブロックしてきたって事は
萌えロボット製作に「鼻から関わりたくない」という意思表示だと思われる。
一方で大阪大学の石黒先生からの返事はまだですが、石黒先生が生きているうちに彼の授業を受けたいので猛勉強しています。
↓
10:40
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=WTdY7h129Mk
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=8R0luOy8ce8
唯一では。
ヨネケンおつ。
質問来いよ。
何がおすすめですか？
まだオモチャレベルですが
いろんな機能を追加できる
長く使える、軽くて、わかりやすい
OSを教えてください。
何も答えられないよ！
ROS(robot operating system)は知ってるの？
知能ロボットやるならROSだよ。
中身はUbuntuだけど。
一般的にはLinuxに詳しくなっとけばいいよ。
身バレしない程度で答えるよ
ありがとうございます。
現在、仕事で人工知能を担当している
ロボットでROSを使っていますが、
ROSは他の人の担当です。
個人で新しい人工知能を開発しているので
個人で扱える簡素なOSあるかなと
思って質問いたしました。
ubuntuもいいのですが
余計な機能が多すぎるので
itronを考えています。
いま時人工知能だとpython使えないと厳しいんじゃない？モーター制御まわりならtronでいいよ。
この記事本当？
普通にショックだんだけど。。
俺の質問にノーコメントとは技術者としてあるまじきことだ恥を知れ！
一応できるんじゃね？トヨタのヒューマノイドはそれでやってたみたいだし。
グロ
まじか、じゃあ6軸センサだけで作ってみようかな
pythonで機械学習はやらないです。
deeplearningなど機械学習は
自分でCで組んでます。
仕事でもずっと先まで進んでますけど、
個人ではもっとずっと先のことを
やろうとしてます。
ディープラーニングは何処に使ってるの？
やっぱり画像解析？
アームの話？アームだと無理だよね
ヒューマノイドの話ならそれっぽいのは出来るかもだけどインピーダンス制御じゃなさそう
GPUつかわないの？
殴られないと物が言えないのか、アホか。
情報処理に使っています(^o^)v
仕事では使ってました。速度が必要なので。
個人では速度を求めるところまでいってないので
まだ使っていません。
過学習の対策にはどんな方法使ってる？
ヒューマノイドです！
よく考えたら手先をインピーダンス制御しようとしたら加速度センサでは無理ですね...
殴られないと物が言えないのか、俺をなめとんか焼いれるぞ。
仕事では、アンサンブル学習というか、ランダムフォレストのように、
いくつかの推定結果を集めて、それらを学習するようにしています。
ディープラーニングのドロップアウトの応用みたいなものです。
個人で研究している方法では、そもそも過学習ということが発生しません。
人間と同じようにいくら考えても汎化能力が激しく劣ることはありません。
そもそも学習するほど汎化能力が落ちるなんて、
それこそ学習理論が間違ってるわけです。
そんなブサイクな理論は淘汰されると思ってます。
おいチンピラ技術者、何か言えやボケ！しばくぞ。
殴られないと物が言えないのか、アホか。
新入りがレスするまで下がらんからな！
おれさまにいってるの？
質問来いよ、までだったね。
pythonのライブラリ使うだけの
Fラン馬鹿院生だろ？
個人で研究してる過学習が発生しない方法って具体的にどんな物か教えてください！評価関数を工夫してるの？ネットワーク構造？それとも伝達関数に特徴がある感じ？
ロボット技術者とはとても思えん輩だ。
何か答えなよ、一言で済むやろ？
何度 言ってもやめない 怖め注意しても なきまねして にへらーって 全く座悪感がない
でっね、 15ねんごくらい ので ※
どんどんごまかしがうまくなる のか はなれてゆだんか
ぐたいてきにおもってないんだな さきしんだらしみゅほどじゃないけども
一番グタイテキが他人で
ぱわはらとせくはらとしのさこん くらいかなぁ
ほかのひとはぶっコロしてやりたいっていってたらしいけど
『 思春期ちゃんがながいのねそーよ 要ちゅう い さんぷる なのよ？？ 』
そして みいらおれにくれ じゃな
げんざいはどうかな 許可下りっこないし 1.5偽だよ 0.0001くらいっす
いさんで ろさんで はさんで どれくらいなんだろう？？？ 総数もすごいだろうけど じぶんのもわからないからな
うえははてしないよー っていう ろうじしんでした ちぇいん♪ちぇいん♪
なんまいだーなんまいだーじゃー （-人-）
お前はクズだ
カキコ人を間違えて罵詈雑言をあびせる。
謝罪しろ馬鹿たれが！
204が質問ばかりして
おれが答えていたら
勘違いして俺に罵詈雑言！
おまえはクズ
ホントの馬鹿
ああ、質問だったのね。
Fらんじゃないし、バカじゃないし、院生じゃないよ。
语文科：李婉玲李清霞黄志群侯秋云黄鹏举李剑辉
戴振波侯碰梅尤传枝刘亚明李志聪侯丽梅
杨静珍周青黄志敏谢崇握李红梅姜雪
数学科：李紫悦黄丽萍李炎同刘朝霞黄赵戴培玉
（综合科）戴丽清戴超强戴延安李乌洋苏炳珠陈颜水
陈志忠黄瑞霞陈加水陈甫蓉陈桂林黄淑珠
附二：评卷人员名单
语文组：组长：陈春红 巡视：李斯迭
林绍蓉刘坚强李雪莲李昂戴伟昌陈小菊
陈春红李阿伟戴国民陈志敏黄定霞李斯曲
黄秀丽林永智
数学组：组长：李连梅 巡视：肖连发
李水成陈志墩吴秋月康秀华李润泽陈长灿
黄答福李桂玲黄建国戴惠萍戴燕清李双志
综合组：组长：陈炎坤
黄种凤李幼兰李瑞标陈志安刘家瑞陈幼兰
DL（ディープラーニング）なんかやるときはpython使うのが一般的だから何か勘違いしてるようだね
アンサンブル学習って、弱識別器を融合させてく手法だけど確かに弱識別器を融合すればするほど汎化能力が下がるはずだよね。論文だと一文汎化能力が向上したみたいな書き方だけど…
一体どういうことだろね、多分汎化能力が落ちる学習ステージがどこかにあるからそのタイミングで学習を終了すればいいのかもね
ロボット技術者も僕の問いに対して、いきなり罵倒から始める所以だろう。
博士号とれて大企業の研究所に就職できた
それからずっとまったり遊んでいたのだが
急に原発探査のロボット開発しろとか、
まじめんどくさい。
なぜ大天才の私が
そんなロボットを
開発せねばならん？
どんなロボットつくりたいん？
自己想起型ってGANみたいなやつ？
少し違うけど、入ってきた未知な入力をすでにある記憶から想起するようなネットワーク！
あと、相互統合型ネットワークが発話や歩行制御の方で注目されてきてるけど実用的になると思いますか？
英語だとなんていうの？
日本語すぎて意味わからん。英語でもわからんかもだけど。
自己想起がAutoassociative networkで，
相互統合がInterconnecting networkになると思う．
どちらかというと今後，Interconnecting networkがロボットにどれくらい利用されるかの予想が聞きたいです！
もう1はいないから真意は分からんけど大体そういうことだと思うよ
この記事本当？？
普通にショックだ。。
俺は本気だ！！
チンピラ根暗どもが！
URGのみでカルマンフィルタSLAMはできますか？
レーザーだけだとスキャンマッチングしか出来ないかな。
URGに比べたらIMUなんて安いのありそうだけど。
カルマンフィルタを勉強してもよくわかりません..
どうすればslam できますか？
スマホで実験する限り室内でもZorder結構正確に出てて、スリップ補正とか行けそうだったけど。
カルマンフィルタはベイズフィルタの尤度とかの確率密度関数を正規分布で近似する考え方だからセンサー無しでも適応は出来るはず。
議論ってどういうの？
カルマンフィルタ勉強する前にベイズフィルタ勉強した方が分かりやすいよ！有名だけど確率ロボティクスって言う本がおすすめ。SLAMはベイズフィルタあたりを理解できれば簡単！
絶対座標での位置推定が正確でなくて良いならIMUとオドメトリだけでも良いかも。ただ、このIMUにもオドメーターにも絶対座標の情報が含まれていないから絶対座標を推定した場合は環境情報が必要になるとおもう。
モデルさえ手に入れば出来ると思うよ！
ありがとう
実際のファナック、安川のロボットプログラムから実行できますかね。
それも出来ると思うよ、プログラムが手には入れば
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=G7qL6ftpets
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ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=asF2wQ2xhjY&t=61s
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YouTuberになりたいのは馬鹿じゃない！YouTuberになる方法
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=Fr0WXXZRMSQ
最高月収5000万円だとさ。年収じゃなくて「月収」な
おまえらもyoutubeに動画投稿したほうがいい
最低2年はやらないとここまではいかないだろうけど才能とアイデアと
企画力と継続力があればが大儲けできる可能性がなくもない
まだまだ他の職種に比べれば競争率は低いからオススメ
ありがとうございます。
プログラムはあるので問題はモデルですね。
例えば1/(s+a)っていう伝達関数だったら入力uにe^at(=2.718^at)を掛けたらいいんですか？
まず,プログラムは時間領域で動作するので逆ラプラス変換します(xは出力).
(s+a)u(s)=x(s)
u'(t)+au(t)=x(t)
これを離散化して,
u'[t]=(u[t]-u[t-1])/ Δt
x[t]=u'[t]+au[t]
これをプログラムすれば完成です.
他の伝達関数も同じ要領でいけます.
たぶんあっていますが,
間違っていたらごめんなさい.
ごめんなさい,何かおかしいと思ったら入力と出力が逆でしたね...
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x[t]=u[t]/a-x'[t-1]/a
x'[t]=(x[t]-x[t-1])/Δt
これでローパスフィルタになります.
ちなみに,x[t]の計算で使用しているx'[t-1]は離散化しているため一時刻前の物を使用していますがΔtが小さいので問題ありません.
何度もごめんなさい,離散化間違ってますね...
正解は次のようになります.
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
ちなみに,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δt
のように計算する方法もあるそうです.
メリットデメリットはあまり知りません...
これのイメージとしては(2つ目の方法を使って)
x'[t]=a(u[t-1]/a-x[t-1])を
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δtに代入すると
x[t]=x[t-1]+aΔt(u[t-1]/a-x[t-1])となります.
これは,u[t-1]/aとx[t-1]の差に小さい値aΔtをかけて前の出力x[t-1]に足していくことで,少しずつ出力をu[t-1]/aに近づけます.
見にくくなったのでまとめます.
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
となります.Δtは時間幅です.
ちなみに,x[t]の計算でx'[t]を使うかのメリット・デメリットは
ttp://jump.5ch.net/?https://ja.m.wikipedia.org/wiki/オイラー法
に載っていました.
めっちゃわかりやすいです！ありがとうございます
ちなみにもう一個別の質問になるのですが，
伝達関数がb/(s+b)のときって
U(s)=b/(s+b)x(s)
ってなりますよね
これを逆ラプラス変換すると
u(t)=(be^-at) * ax(t)
ってなりますよね
ネイピア指数が出た時って離散化ってどうしたらいいですか？
すみません無知すぎて
伝達関数がb/(s+a)のときって
U(s)=b/(s+a)x(s)
ってなりますよね
これを逆ラプラス変換すると
u(t)=(be^-at) * ax(t)
ってなりますよね
ネイピア指数が出た時って離散化ってどうしたらいいですか？
すみません無知すぎて
伝達関数がb/(s+b)のときはたぶん
x(s)=b/(s+b)U(s)
になるので
(s+b)x(s)=bU(s)として
逆ラプラス変換して離散化するとさっきと同じように解けると思います.
もし,伝達関数が(s+b)/bなのであれば,
bx(s)=(s+b)U(s)となり,
同じく逆ラプラス変換すると解けると思います.
もし指数が出てくるのであれば,それは微分方程式を解いてしまっているからだと思います.(解いてしまってもプログラムで計算することは可能ですがメリットは薄れてしまいます)(正確には指数形式を含む微分方程式も存在しますが特殊な例なのでほぼ考えなくても良いと思います)
プログラムでシミュレーションするのであれば逆ラプラス変換して微分方程式に戻すまでで十分です.
ただし,今回の場合はu(t)が未知関数であるので手計算で解くことは出来ません.
因みに,
u(t)=(be^-at) * ax(t)
を離散化するとしたら
u[i]=(be^(-aiΔt)) * ax[i] {i=0,1,2,...}
になると思います.
入力をu(t)，出力をx(t)とおいて，伝達関数b/(s+a)は以下のような式になり
x(t)=b(
何度もすみません．微分方程式に戻すまでがいまいちわかりません
入力をu(t)，出力をx(t)とおいて，伝達関数b/(s+a)は以下のような式になり
x(t)=b/(s+a) * U(t)
(s+a)x(s)= bU(s))
とするんですよね？
これを逆ラプラス変換すると
x'(t)+ax(t) = bu(x)
u(x) = {x'(t)+ax(t)} / b
になるんだと思いますが，(s+a)x(s)を逆ラプラス変換したらx'(t)+ax(t)になるところがわかりません．
L(x') =-x(0) + L(x)なので，-x(0)というのが必要なのではないのですか？
伝達関数というものが初期値を0として考えた時のX(s)/U(s)なので初期値を0として計算すれば大丈夫です.
また,微分方程式は状態とその変化量の関係を表す式であり初期値に依存しないため,初期値を好きにとっても求まる方程式は同じなのでどのみち初期値0で大丈夫だと思います.
ベイズフィルタを勉強します。
頑張ってください！
なるほど！
初期0で無視できるというふうに考えていいですね．
これで実装してみたいと思います．
ありがとうございました
頑張ってください！
robodkをダウンロードしてみました。
各ロボットメーカーのプログラムにexportできるのはわかったのですが、逆はできるのかわかりません。
わかる方いらっしゃいますか？
ファイル(テキスト形式化)をシミュレーションしたい
のですが。
ごめんなさい、分かんないです...
めるファイルを見たところ、安川、ABB、Kuka、ユニ
バーサルロボットは読み込めますが、ファナックのファイルは無理でした。モデルやエクスポートは20メーカー
くらい対応してるようです。教育版は機能限定ですが、無料。使えるとおもったのですが、学生には無理なのか
なあ
ソフトバンクはかなり真剣に取り組んでいるように思えるけど、ホンダやトヨタはついでに研究してる程度に思える
産業用の時は精度を極めれば良かったのが様々なことを考えなければならなくなって、コツコツ積み上げるのが得意な日本人には不利な内容となっているように感じます。
未知環境での動作では精度の出し過ぎは逆効果ですもんね...
マトモにやってるところも多くないしロボットは数少ない世界と戦える分野だと思ってただけに悲しいわ
ソフトバンクも頑張ってるのはAIの方で歩行制御とかはしなさそうだから日本で役に立つ家庭用ロボット作れそうな企業ないね...
パナソニックは介護とかも頑張ってるけどあまり性能上がってないし
ただアクティブリンクといい開発スパンが長すぎるわ...ベンチャー並のスピード感が欲しい
ソニーも最近始めたけど何がしたいのかよくわからん
医療福祉にシフトしたからパナソニックに似た感じになるのかと思った
二足歩行本気で研究できるのって国プロの大学、産総研、重工くらいですかね？
重工も学会であまり見ないから本気で取り組んでるのは前二つだけなのかも...
まあ、あそこは楽しそう！
二足歩行ロボットもそのうちやらないかな...
実用性の高いものを作るほど地味になる風潮あるからなぁw
サービスロボットの伸びには期待してるけど、AIの遅れで日本は中々厳しいものを感じるよな...かといってそう簡単に海外にも行けんし
民間で商品化するより大学とかで新技術の研究するほうが妥当なのかもなぁ
日本がもっとお金出してくれれば良いのに...
東芝がやってたけどもう無理だろうし
日立はかなり前にやめたよね
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=UdGa7RNxiVU
②『秋葉原通り魔事件の真実』
ttp://jump.5ch.net/?http://sekainoura.net/%E7%A7%8B%E8%91%89%E5%8E%9F.html
ttp://jump.5ch.net/?http://news.livedoor.com/article/detail/3683460/
③『警察の裏金問題(仙波敏郎さんの壮絶な告発)』
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=AlsJX79Kcvo
④『国民監視衛星の悪用：電磁波を使った国民に対する虐待・拷問・性犯罪』
ttp://jump.5ch.net/?http://onuma.cocolog-nifty.com/blog1/2016/01/post-8a74.html
ttp://jump.5ch.net/?http://onuma.cocolog-nifty.com/blog1/2016/01/post-c2e5.html
ttp://jump.5ch.net/?http://onuma.cocolog-nifty.com/blog1/2016/04/post-226c.html
ttp://jump.5ch.net/?http://masaru-kunimoto.com/28-03-01goumon.html
4脚は今だと2脚よりもやってるところ少なくなった気がする。少なくとも今からやり始めるなら二脚だろうし
パーティクルフィルタのslamとカルマンフィルタのslamを教えて下さい。
Icpのslamは行ったことがあります。
カルマンフィルタは状態全ての確率を更新しなくて良いように正規分布を仮定します。
逆にパーティクルフィルタは状態全てを更新しなくて良いように重要そうな場所へ重点的に配置したパーティクル上のみを更新します。
SLAMだと多くの実装でパーティクルフィルタが用いられているように感じます。
ありがとうごさいます。
カルマンフィルタですが、icp の移動量を観測値として、推定量だしたいのですが、入力がいまいちわかりません。
教えて下さい。
ロボットの制御入力だと思います。(もし動かしていないなら何もしていないという制御入力と解釈)
速度とかですよね。
ロボット動かさないときは0いれます
オンラインでできる気がまったくしないです。
パーティクルは状態空間上に配置します。
その後、各パーティクルでは、作成している環境マップと測定データから尤もらしさを計算します。
パーティクルフィルタが難しいと感じるならまずはベイズフィルタを勉強するのが良いかもしれません。
パーティクルフィルタやカルマンフィルタの考え方はベイズフィルタが元になっています。
有名な本で「確率ロボティクス」がおすすめです。
ちなみに、パーティクルフィルタは確かにとても計算コストは高いです。ただ、各パーティクルの更新は独立しているためGPUとかを使って並列計算させることが出来ます。
このフィルタは面白く、ベイズフィルタなどと異なり各状態の尤度(尤もらしさ)をパーティクルの密度で管理しています。
もちろん、少ないパーティクルで表現すれば推定精度は落ちますし、逆に多くすれば上がります。
理論上はパーティクル無限でベイズフィルタの尤度と同等となります。
ある計測結果が得られたとして、各パーティクルでその尤もらしさが計算できます。あとは、その尤度によってパーティクルを再配置します。
詳しくは確率ロボティクスに載っているので是非読んでみてください。
英語ですが、ロボットのシミュレーションて一杯あるんですね。フリーのも結構あります。私は学生なので助かります。
皆さんは何を使ってますか？
私は複数の産業用ロボットメーカーの言語からシミュレーションしてくれるものを探してますが、まだ、いいのが見つかりません。
自分は所属している研究室で開発されたシミュレータを使用しています。どこかと共同研究してるわけではないので分かりやすさは皆無ですが...
※1811 つうろでたのそとからのぞいて
くつ おとたてないで 階段上り ストーカーと相手と はちあわせねらい
♂ ちょうしん ほそみ くたびれた感じのヨレヨレスーツ こん か くろ
急に視界に入って せっきんして すとーかーあいてを 加害にさせる感じかな
すとーかーあいてを がんみしてた かおまでみてない したむいてたから しらない
気が付かなかったらぶつかる それに ”ゲ ン エ キ”ジャないし
こないだのじじいの となり へや ドウロ側
すとーかーあいての の自宅 前で
まま ままって さわぐ おすのがきと （しつこい挑発的な餓鬼には ねっとうにすよｒって いったよ
すとーかーあいての の自宅 付近で
ずっと 東側の公団の遊歩道付近で うたうたってるじじい ※連携
仮住まいのストーカー住人 会社員風の痴漢 かりずまいでひっこしてくる すとーかー
※1811 つうろでたのそとからのぞいて
くつ おとたてないで 階段上り ストーカーと相手と はちあわせねらい
あと うるさい バイクくるまの はいかいどらいばー ちらほら かたまって たんどくで
ふどうさんやもおーやもぐるですとーかだから かりずまいの住人以外も つーほーしてやさしくおにーさんぶってあどばいすするけーかんも しふくだったかな？ にかいめどうだたかな
おとしてるよ たまに ひじょうでぐちの の 鉄板の音 あいかぎまだもてってのきちがいがはいってるのかなー
ふどうさんや たんとうにいっても まえーの ちゅうねんおとこだけど
「（じゅうにんじゃないにんげんが）あいかぎもてって はいったでしょｗ」
おすにむかってめすが いないっていったじゃないって
くじょうをおねがいくちょうでいって を おかーさなまにつげて じゃぁ 哀れなストーカー相手解放してあげよう自演の おやこできたオスか
ねばって たばこのすいがら かたづけろでも くろいはいだらけにして げんかんどあもけったかな ほかのすｔ－かー住人（以外も）けってるかならな
ちょっとおぼえてない
たぶん、ボストンダイナミクスに入社しないと関わりにくいと思う
結局Googleもそうだったんだろうな
ソフトバンクはどう活用するのか気になるところ
あの2社が日系企業の傘下にいるってだけでワクワクしてしまう
何もない可能性があるのはわかってるんだがw
今のソフトバンクのロボ技術者にだってpepperとかやらされていてもアルデバランロボットの
オートノマス制御(やその裏の姿勢制御、ソリタリー識別）なんか教わってもないと思うぞ。
メンテナンス？
旧AldebaranRoboticsことソフトバンクロボティクスEUは制御中心で
ソフトバンクロボティクス（日本）はソフトウェア中心らしい
あとアスラテックっていう会社もある
この問題が全くわかりません。。。
これどうやって解いたらいいですか？
ITとかだとよく聞きますが、技術士とかかな...
わかるかたいますか？
マジすか
ならまぁ逆に大丈夫かな
ごめんなさい、そっちはあまり得意でないのでパスさせてください...
研究者になるのであれば、多くの学会に参加して、ロボット研究の知識を蓄えることが一番だと思います！
一応、質問への回答はwikipediaとほぼ同じになるのでより詳しいwikipediaへのリンクを張っておきます！
ttp://jump.5ch.net/?https://ja.m.wikipedia.org/wiki/%E5%85%B1%E5%88%86%E6%95%A3
ttp://jump.5ch.net/?https://ja.m.wikipedia.org/wiki/%E3%83%A4%E3%82%B3%E3%83%93%E8%A1%8C%E5%88%97
ttp://jump.5ch.net/?https://ja.m.wikipedia.org/wiki/%E6%AD%A3%E8%A6%8F%E5%88%86%E5%B8%83
ロボットの研究職って具体的に例を挙げるとどんな職をイメージしてるの？
まあどのみち資格とかはない。
ASIMOみたいな派手なのも将来的にはやりたいなぁ
ttp://jump.5ch.net/?http://jbbs.★livedoor.★jp/study/3729/storage/106940869★6.html#22
この掲示板(万有サロン)に優秀な書き込みをして、総額148万円の賞金をゲットしよう！(*^^)v
http★://jbbs.livedoor.jp/stud★y/3729/ →リンクが不良なら、検索窓に入れる！
なかなか盛り上がる話題なんだけども、
俺の定義だと
コンピュータで制御されてアクチュエータによって外界にアクセスする機器
これだと洗濯機からロボットになってしまう。
掃除機とロボット掃除機の違いみたいに
しかしそうなるとガンダムはロボットではなくなってしまうか
まあ、ロボットの定義自体曖昧だからしかたないよ...
まあそうだね。
曖昧なロボットエンジニアだね。
細分化するしかないか。
ロボットの定義は曖昧なままでも良いと思うよ、
ロボットに心を持たせるってなると、
心の定義はもっと難しいし
曖昧なままで良くやってるなあ。話通じないじゃん。
ああ、一応細分化されてるかも
ヒューマノイドとか四脚ロボットとか群ロボットとか
こういった、多くの人がロボットだと認める物の発表がほとんどだから話は通じてる！
たぶん、ロボットの定義はきっちり決められないけど、強いて言えば「人の仕事を代わりに出来る制御が複雑な道具」ってなるんだと思う。どこまで複雑だとロボットになるかは定義されてない。
大体合意だけどペットロボットはロボットではなくなるね
それもどれだけ複雑ならロボットと呼ぶかによる。
ペットロボットは意外と(対話も含めて)制御難しいと思う(物によるけど...)。
人形にスピーカーをつけただけでももとより少し複雑だからロボットと呼ぶ人もいるし、そもそもアクチュエータないと複雑でないからロボットでないと言う人もいるから人それぞれ言うことが違う
いやいやそこじゃなくて人の代わり、というとこね
ああ、そこか。
たしかに「制御が複雑な道具」の方が正しい。
たぶん、これがロボットの定義(のようなもの)
うん。
コミュニケーションロボットが排除されるからイイね
いやー、でもそれだと原発とかエアコンとかも入っちゃうからやだなー
原発は複雑というより正確さだから置いておいて、エアコンはロボットって言う人もいるよ。
ただ、エアコンと比べれば多自由度の機械の方が複雑だから後者の方がロボットっぽく見える。
どちらにせよ、ロボットとはなにかって考え出すと結局は各個人がその機械を見て複雑(自由度が多い)に感じるかどうかになる。
今ここで定義を定めても、それはここのみで有効なものだから正確な定義ではない。
研究対象の定義もないなんて、まったく学術的じゃないでしょ。
ないよ、ていうかロボット学会に限らずほとんどの学会にははっきりした枠組みはないよ。
ただ、発表のほとんどが明らかにロボットの物ばかりだから問題は起こってない(たまにロボットらしくない物もあるけど...)。
あと、提案方法や目的自体はきっちり定義されてるからそこで学術的な議論が出来る。(これも、たまに曖昧な目的のものがあったりする...)
慣れ親しんだものほどロボットって呼ばれなくなっていくと思うよ
本の見出しなんか見てると、将来無くなる仕事とか危機感からじゃなくて、どう考えても
楽しんで書いてるとしか思えない帯ばかりだし。
富裕層がロボット使って下々の貧乏人たちをいじめ殺す未来しか想像できないね。
無くなっていく仕事がある一方で自分はどういうスキルを身につけるか？っていうことを考えるべきだと言ってるのかと
まあ、世の中のためにも環境のためにも技術は発展させない方が良いのかもしれない。
ただ、世界全体がそういう考えにならないと、仮に日本だけが実行に移しても技術的に置いていかれて廃れるだけになる。
その上でたぶん大切なのは、そういった心配ができる人がロボットの開発に携わって行くことだと思う。(もし、何も考えない人たちだけが固まれば周りが苦しんでても平気で開発を進める)
そこまで変わらないと思う。
産業ロボット業界はもうほとんど安定してるから、今後は少し衰退するかも。
今後は未知環境で動作するロボットが大きく発展すると思う
民生用、予測、識別、最適化、言語分野
住み分けできている
あるよ、時間系列に対する統計で推定できる。
産業用除くと割と始まったばかりの分野だと思うのでどういう考えの方が多いのかお聞きしたい
いいんじゃね？
そのスキルにしても漠然としてるよね。 どんな仕事が残ってどういう資格を取ればいいかとか
はっきり言って今の学校じゃ教えられないでしょ。 仮に将来看護婦目指す子がいても
ロボット看護婦が出てきたら、その子の夢は終わるわけだし。 医療にしてもどこからどこまでが人とロボの仕事領域
になるのかも漠然として分からない状態だし。 結局ロボも資本の論理で生まれ、社会で起用されるだけなので
ロボットが明るい将来を持って着てきてくれるとは言いがたい。 まず金儲けがあってロボットがあるのだ
ありがとうごさいます。
分からないので詳しく教えて下さい。
ここで完璧に分かるように説明するのは不可能なので大まかな説明だけ
まず、根本にベイズフィルターって言う考え方がある。
これでたとえば位置を推定する場合、最初何も情報が無い時の確率分布は例えば均一にしておく。
そこにセンサ情報が入ればその情報を元に確率分布を変化させる。
これを繰り返していくと今までに得た情報を統計した推定位置が算出できる。
カルマンフィルタはこの分布をガウス分布で近似できると仮定して計算を簡易化したもの。
計算量が格段に減るのでよく使われる。
また、別の近似的方法でパーティクルフィルタとかもある。
詳しく知りたかったら「確率ロボティクス」って言う本をお勧めします。とても分かりやすく説明されているので
俺はこういう未来も考えてロボティクスエンジニアになったかな もちろん興味もあったけど
まだ普及に至ってない分野だから言ってもどうなるかわからんがw
ありがとうごさいます。勉強します
住み分けできてて安定してる感じですか。
産業ロボットそこまで大きな差がないと思ってましたがそうでもないんですね。ありがとうございました。
民生は技術もそうだけどどこに使うかの方が大事に思える
ビジネスの知識ある人が強い
今の時代だとIT建設関係でも需要あるから簡単に抜け出せたりするのかな
リカイアス技術者はチームごとNTTドコモに転籍するんじゃないかな。
AI系は簡単に移れそうだな
災害ロボあたりのハードやってた人達はどうなるんだろうか
ソニーの時みたいにチームごと拾ってくれる場所があるといいけど
もし知っていたらどんな印象もたれてるか、何が優位性高いのか
見解聞きたいです。
たぶん主はもういないので(ずっと自分が答えてた...)代わりに返答します。
ROSは分散制御に特化した開発環境で、それぞれの制御ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾓｼﾞｭｰﾙ化して、それらを疎に繋げることで複雑な制御を行おうというものです。
メリットは各ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑがﾓｼﾞｭｰﾙ化されているので制御器の変更が容易で(管理が簡単)、
別の人が配布しているﾓｼﾞｭｰﾙ(制御ﾓｼﾞｭｰﾙや動力学ﾓｼﾞｭｰﾙなど)をすぐに繋げて使用することが出来ます。
デメリットは、作成したプログラムがROSがないと動作しないというのがあります。(これｂﾍ人によってはャfメリットになｂ轤ﾈいかも)
また、そのために組み込みマイコンに移植するのが困難です。(簡単な物なら出来るようになってきている)
さらに、各モジュール同士の通信は直接通信するのではなく最初にROS本体が必要なメモリを確保しておき、そこを経由して通信します。
なので、感覚的に気持ち悪いのに加えて全体的に少し処理が遅くなります。
以上がROSについて知っていることです。
個人的にはROSは(便利なのは分かるのですが)あまり好きではないです。
自律移動、センサの可視化、マニピュレーションとかやるなら使うのがいいよ
何に使おうとしてるの？
ttp://jump.5ch.net/?https://www.robot-forum.com/robotforum/yaskawa-motoman-robot-forum/cognex-to-motoman-nx100/
いくらROSが広まってきたとはいえ、こんな感じにはいけないだろうな。日本では
ttp://jump.5ch.net/?https://robodk.com/simulations/Robot-Milling-with-rotative-table.html
これをスマホでタップしたら、3次元空間上を自由に回転ができます。ポリゴンデータを使ってるのはわかりますが、画面のＵＲＬを見ると、html形式でサーブレットが動いているわけではなさそうですし？
誰かweb上でのロボット動作のフレームワークについてご教授下さい。
ttp://jump.5ch.net/?http://robotwebtools.org/
webglでしょ
ありがとうございます。
使われているんですか？
シミュレーションによると思う。
滑り無しなら二輪で良いと思うけど
滑りありのシミュレーションなら四輪にした方が良いかも
ありがとうごさいます。
robotwebtoolsはROSではそこそこ使われてるよ
ROS以外でも使いやすくなってるといいんだけどねぇ
three.jsにロボットのサンプルあるからサガシテみたら？
ありがとうございます。
java scriptで書くんですね！
ちゃんと移動の足回りのできてないものが使いものになるわけない
移動はホテル摩擦を扱うから計算モデルと合わないからかなぁ
アームはガチガチに固定するとこで使い者になってる
まちがった。
今の脚でも、制御器が追いついてないからまずは制御しっかりしないと
といっても、結構最近の脚はしっかりしてると思うよ
ずっとやってた自動車系は最近全く情報出てこないね
トヨタホンダはまだやってるよ
相変わらずだけど
今はSoftBankグループじゃね？
① 公的年金と生活保護を段階的に廃止して、満18歳以上の日本人に、
ベーシックインカムの導入は必須です。月額約60000円位ならば、廃止すれば
財源的には可能です。ベーシックインカム、でぜひググってみてください。
② 人工子宮は、既に完成しています。独身でも自分の赤ちゃんが欲しい方々へ。
人工子宮、でぜひググってみてください。日本のために、お願い致します。☆☆
どこもコネがないと入れないけど。
AIBO作ってた人達はほぼ出井社長にリストラされちゃったし
ソフトバンクはあんまり日本でやってない？
たしかに日本だとSBは弱いか。
ソニーはアイボ2作ってるっぽいよ
メンバー多少は残ってるみたいだし。大半はいないけど。
今行くならソニーかな。
アイボ2ってどこ情報？
医療用メインでエンタメ系ロボはやらないと聞いたんだが
あと出来たばかりでまだ人数もかなり少ないっぽいね。CSLと連携取ればどうにでもなるかもしれんけど
入りたかったわ
おれはソニー絶対ヤダ！
単なる予想だよw
楽しそうなことはしてるっぽいね
ロボットエンジニアの世界は狭いんだよ
移動がロボットっぽくなくラジコンかスコープドックみたいにシュルルルってなるのがいい。
ttp://jump.5ch.net/?http://www.itmedia.co.jp/news/articles/1707/22/news018.html
エミューももう15年くらい続いてるんだからすごいけど、鳴かず飛ばずってかんじだよねー
3のデザインは好きなんだが
片脚を前に出す動きでも、上半身を前傾させる作用がある一方で、
後ろ側の脚で支える場合は上半身を起こす作用もあったりして、統一的に扱うのは難しそうだね。
ZMPも、足が滑る状況では使えないって判ってるのに、他の制御法に変えたりする動きってあまりないような…
なにそれ
まあ、ﾘｱﾙﾀｲﾑ性が求められるから仕方ないね...
滑りを許容するとﾓｰﾒﾝﾄを考える必要が出てきて、
COM-ZMPﾓﾃﾞﾙみたいな簡単な近似が出来なくなるから結局ﾘｱﾙﾀｲﾑ性が損なわれてる。
(それに挑戦してる研究もあるみたい)
今は摩擦円錐内に収めることでCOM-ZMPﾓﾃﾞﾙの妥当性を保とうとしてるけど、
もしかしたら今後このﾓﾃﾞﾙで滑りを許容できるようになるかも知れない。(外から補償する形で)
今の様子を見る限り、今後も別の概念が追加されることはあってもZMPを使うことは変わらないだろうなと思う。
民間やってるとこ少ないから何かあったときに不安要素が残る
今後伸びる予想されてるとはいえ
産ロボ行くのは？
すでに実用化された技術じゃなければ、
アカデミアも民間もすごい人以外はどうせ生き残れないんじゃないかな
産ロボはあんまり興味ないんだよなぁ...勤務地も限られてしまうし
これから医療福祉関係等で伸びると言われてるサービス系だからこそ参入すると面白い一方で不安もある
まぁ、自力で生き残ってやるぜ！っていう気持ちを持ってないとこの先どこでも生きてけないんだろうな。結局は自分次第か
最新分野の研究職は学会とかで繋がりを作っておかないと入るの難しいかもね...募集自体が少ないし
公開されてないだけで欲してるところは結構あるみたいだしね....特に建設系とかインフラ系。
コネクション作りつつ、このまま市場が成長することを祈ってるわw
がんばってw
ボストンのロボットは足が滑っても制御できてるんだよね。
あれはどんな方法使ってるんだろ？
SBは技術を手に入れたのかな？
モーメントの制御も、短時間ならある程度制御できても、リアクションホイールみたいに
回しっぱなしにはできないから、逆演算は難しいですよね。
何個もロボット系企業持ってるけど自社でもハード開発してんのかな？Pepperもほぼアルデバランだし
やっててもアプリしかやってなさそう。
エンジニアとして就職するタイプの会社ではないんだよな
トヨタが全固体電池実用化するらしいからロボット分野への応用を期待
詳しくは公開されてないから分からないけど、
レイバードさんが著者の本に
1足のホッピングロボットが出来れば
2足走行も出来るって書いてて、
それと似た考え方を使ってる気がする。
もしそうなら、
常にホップさせとかないといけないから、
atlasは忍び足が出来ないって
事になるけどどうなんだろう...
日本の民主主義が崩壊するぞ！
安倍の憲法改正案は 国民の基本的人権、言論の自由を
奪うことだった！
ttp://jump.5ch.net/?http://www.data-max.co.jp/280503_ymh_1/
マスコミは 9条以外の安倍自民党案の本当に恐ろしい部分、
民主主義を破壊する部分を 一切報道しない。
安倍自民の背後の巨大なグローバル組織が メディアに
9条以外の悪の本丸に触れないよう圧力をかけてる様子。
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8
上の安倍、稲田などの自民の憲法改正の誓いの席で
日本人に基本的人権はない と言っているから怖い。
万が一の国民投票に備えて ネットなどで 9条以外の安倍自民案
が最も危険なことを 他の人達にも広めてほしい。
++++++++++++++++++++++++++
初めて学ぶときどのようなものから入りましたか？
おすすめのサイトや本があったら教えてください
学生？社会人？
とりあえず、倒立振子自作するのおすすめ、
あれは色々なロボットに通ずる物があって勉強になるはず。
そのあとは、作りたいロボットとさせたいタスクを考えてそれに必要な物を探していけば学べるよ
あと、おすすめの本で言えば確率ロボティクスがおすすめです。
あれは素晴らしい本(倒立振子作った後に読むと良いと思う)
ロボットエンジニアとロボティクスエンジニアもちょっと違う気もする
高校生です。
倒立振子ははじめて知りました。色々キットとかもあるみたいですが、自作というとキットではなく個々に部品を買って自分で組み立てた方がいいんでしょうか？
確率ロボティクスは聞いたことありますね、本屋においてありそうでもなかったのでAmazonで買おうかな
倒立振子はそれなりの計算が必要なので、マイコンプログラミングならやってきました。制御工学も数式から出来ます。
って人じゃないと一昔前まで立たせるのも無理だった代物だよ。
(最近はセンサーモジュールの性能が良いので、センサー位置とか真剣に精査しなくても無理やりにでも立たせられる)
１万もする専用キットを買う必要はないけど、倒立振子何個も作りたいと思うんなら安いのでもいいからまずは市販品を一台か合う事をお勧めする。
おすすめは倒立振子しながら自由自在に前後左右動かせられるような自由度の高いソースコードの入ったやつだけど、そんなの市販にあるかな？
マジレスするなら高校生なら数学と英語を勉強する以上のことはないよ。
まじで。
趣味でいろいろやるのはいいけど。
キットでも良いし、自作でも良いし
ただ、自分で動かした経験があるかどうかはロボット動かす上でかなり役に立つよ
(もしかしたら最初はキットが良いかもしれない)
倒立振子作る上で必要な知識(プログラムとか制御とか)は今後もロボットでは必ず必要だから順番にゆっくり勉強していくと良いと思う(二年間かかって倒立振子立たせたでも良いくらい)
あと、高校生なら確率ロボティクスは難しいかも...
(持ってて損は無いから買った方が良いけど)
とりあえず、頑張って！
レイバードさんの本って、ボストンダイナミクスの創業者の方なんですか。
やっぱりホッピングロボットが原点なんですね。
個人的に目を付けてる方法は、運動ー位置エネルギー間の制御です。
時間稼ぎとかできそうです。
あ、ちなみにどんなロボットが作りたい？
あのホッピングロボットがロバストな理由は動作周期が短いからだと思ってる(最適化計算使ってないから)
最近の研究では軌道計画をだいたい50ms周期で動かしてるらしいけど、
あのホッピングロボットの制御だとたぶん1ms周期で動作させられる
エネルギーベースの制御いいよね(ｴ▽｀)
運動方向の偏向といいますか。
安いものから見ていってとりあえず1つ作るのを目指してみます。
まだ高校生ですし勉強が優先ですね、工学関連に入れ込みすぎないよう気を付けます。
工作の経験は全くないのでかなり時間かかりそうですね。
作りたいロボットは正直まだ決まっていません。
久しぶりにスレ覗いた
機械学会、ロボット学会提唱のロボットの三原則は
1、センサーを有する機能を持つ事
2、アクチュエータを持つ事
3、知能を持つこと
がロボットの三原則とかいってた気がする
確率ロボティクスは難しいから大学行ってから読むといいよ、ベイズ推定やら確率、現代制御（カルマンフィルター）やら情報処理分野の技術がごちゃまぜであるから
確かにサンプルを見てみたら、理解できないところが多かったですね。
一応買うだけ買って読むのは少し後にしたいと思います。
おかえり
そうなると知能の定義が欲しくなるね
行列は数Cに入ってたんでしょうか？いまは数Cはなくなってて数３の参考書にも行列は載ってないです。
でも独学である程度やっておいた方がよさそうですね。
ttp://jump.5ch.net/?https://yobit.io/?bonus=cjboI
日本なら東大か早稲田にはいっとかないとつらいよ。
活躍してるのはホトンドそのへんだから、そこのつてがないと就職できないし。
高校生ならひたすら勉強するのが可能性が一番広がる。
阪大はダメ？
まあまあいいんじゃん
学会でよく見かける大学名が
東大、阪大、九州大、名古屋大、千葉工大あたり
あと、私立では立命館大学がよく見る気がする
レイバードさんの設計思想的に、
atlasの制御ってどうなってると思いますか？
それに付け加えるなら東北大くらいですかね
それ以外ではロボットで有名なイメージはないです
東北大で有名なロボットって水中用ドローンとかだよね……。
しかもJAMSTECとかが持つような高機動高稼働高性能じゃない奴。
(使い道が無いと言う訳ではないのでそこは気にしないで)
東北で有名所ってなかなかに有名な技術持ってるけど、つてが少ないのがネック。
自分が高校の頃は代数・幾何で行列をやったはずだが…
あと、高校の物理ではベクトルどころか微積分も使わなかった記憶が。
行列だって2x2で連立方程式が解けるって言われても「なんかメリットあんの？」って感じだったしw
ビジョンも示されずに詰め込もうとしても面白くないよね。
知らなかった
東北大は宇宙関連が強いらしいね
使い道が分からないとなかなかやる気でないよね...
特に複素数とか使い道が思いつきにくそう
ちょっといい話題あったんで補足
ロボットと行列について。
行列とロボットは一見なんも関係なさそうだけど世にある高機能なロボットは行列を用いて開発されてる。
具体的な例として
ロボットアーム:アームの幾何学計算、多入力多出力制御における現代制御
移動ロボット:ロボットの姿勢表現、SLAM、機構的な計算
ドローン:オイラー角表現による姿勢制御、現代制御
キリがないぐらい色んな所で行列使われるから、勉強して損はないよ。特異値分解を理解して使いこなせるようになれれば充分かなと思う
あと、俺自身が困ったとか壁だったのが行列ができるのと行列のプログラムを組むのは天と地の差があるからプログラムにおける行列も早めにやっとくといいかも
475です、ありがとうございます。
結構色んな使い道があるんですね。行列自体は高校生でやっていた内容らしいので今からでもやってみたいと思います。
たぶん1ヶ月後くらいにまたくるは
byスレ主
まじ過疎やばい。このスレに全員書き込んでいいレベル。
またきてね
あそこは自社で技術開発するのではなく、必要な技術を開発しているベンチャー企業に出資して
それを束ねて製品にするプロデューサーみたいな存在だろうな
そしてそれを主導しているのはソフトバンク系ファンドの投資顧問になった
元Google Xのアンディ・ルービンではないかという話が出ている
Rubin is an advisor to the SoftBank Vision Fund.
ttp://jump.5ch.net/?https://www.usatoday.com/story/tech/columnist/baig/2017/06/11/sprint-exclusive-carrier-essential-phone/102669726/
分かるかたいますか？
凄く面白いしやりがいもあるのですが...大学の同期より給料が低い。最先端なのに。シリコンバレーずるい。
というわけで凄く低俗で下らない質問なんですが、この分野で高収入を得られるルートとして考えられるものを挙げていただきたいです。
自分の先輩だと起業した方と、ベンチャーにヘドハンされた方はかなり稼いでそうです。
勿論、スキルは凄まじいものがありましたが。
ありそう
世界から見たソフトバンクってどういう会社なんだろうか...
一番はいい大学に入ることだけど
プログラミングちゃんとできるようにしときゃよかったなと思う。
基本的に機械工学科って忙しいから普通にしてると全部サラッとやって終わっちゃうんだよね。
直線の推定を行う場合、推定はy=ax+bとしたときのa,b空間上から尤もらしい一点を探し出します。
カルマンフィルタでは、計測点がその点周りに確率的に分布すると仮定するため
逆に言えばa,b空間でのガウスノイズは除去できることとなります。(それ以外はうまく除去できないかも知れません)
また、x,y空間の直線周りに適当なノイズを与えてそこから直線の推定を行う場合は最小二乗法を使う方が良い結果が得られます。
難しいですね...
ただ、海外に出るというのが最も簡単な解決方法ではあると思います。
(あまり日本の研究者に海外へ出て行って欲しくはないですが...)
アーム社を買収したのは印象的だった
他に凄いとこありますかね
勉強ちゃんとやってるなら
プログラミング
電子工作
英会話
くらいはやってもいい気がするね
わかるわー
日本で同じレベルにいくには外資に就職するのがいいのでは。
給与低くても安定が好きなら日本の大企業（トヨタ、ソニーあたり）も捨てたもんではないのでは。
どっちにしろトップレベルの能力と実績必要だけど。
別に安定してなくてもいいんだが、(というかソニーとか安定してないしロボット部門一度解体してるしw)選択肢自体が国内だと無いのよね
外資で日本でロボットの研究してるところってあるのかな？AIは見るけど
あるけど一般に公募はしてないかな。
つてがあるか、LinkedInで経歴晒してればスカウトから情報来る
まあ、探せばあるかもよ。
ありがとうございます。
では、ロボットの実際の軌道から観測点が検討違いだと、なかなか軌道推定はむずかしいですよね？
ハードウェア系だと日本にある外資は中々無いよな...
今工学部でハード、ソフトどっちも中途半端なんだけど、今後のこと考えてAIソフト系に特化したエンジニアになったほうが良いのだろうか。情報系の人に勝てないからやめたほうがいいかな？
もし、ロボットの軌道を推定するなら問題は変わってきます。
その場合、推定するのは直線ではなく各時刻でのx,y空間上の一点になるためカルマンフィルタでもいけるはずです。
(ただし、計測結果にのるノイズがガウス分布である場合のみ有効)
この場合、重要なのは過去の情報(1つ前の推定結果)を使うということです。
過去の情報を使わない場合、推定に使用している情報は現時刻での計測点のみとなるためフィルタになりません。
前回の推定点から入力uで遷移できる確率(行動遷移確率)と、
計測点からの推定を合成して、
現在位置を推定します。
イメージとしては、
行動遷移確率が不自然な推定結果(例えばまっすぐ進めと言っているのにギザギザな推定軌道など)を抑制する働きがあり、
現実では理想的に動いてくれるわけではないので、
そのずれを計測点により補正するような流れです。
AIやってますとか聞いてチャットボットから何かと思ったらマイニングだとかSEO対策だったとか
割とよくあるし。
その特化要素が人工知能っていう募集が今は多いな
でも学生なら今だけじゃなくて10年先くらいはみたほうがいいよ。
10年前はAI, AI言ってなかったでしょ？
10年後もAIがどうなってるかわからんよ。
とはいえ、じゃあなんだと言われるとむずいけど。
ジブンが好きなことで世界一になってれば10年はそこそこ楽しめるよ
世間の素人にはAIと区別ついてないけど、AI以外もいろいろありそう
ロボティクス自体が広義すぎてキャリアに悩んでるわ...
とりあえずロボット向けのAIとROSをやっときゃ既存の産業との差別化図れるかなぁ、って感じ。
ロボティクスもそうなる可能性ありませんかね～。ハードウェアだから厳しいだろうか。
PFNやMUJINのような企業が増えることを期待している。
じゃねえんだよ。おめえがやるんだよ
間違いないっす。むしろ自分もそれらの企業を目指しているので頑張ります。
1.入出力信号表の作成。
2.フローチャートの作成。
3.3次元kinematicsを用いたティーチング
4.シミュレーション確認。
5.実機にアップロード、確認。
それはロボットアームを想定してる？
なんとなくだけど、ロボットアーム導入の流れを聞いてるように感じた
c＋＋？ってのを勉強すればいいとか聞いたけど学校にでも通った方がいいんかね？
プログラムはロボット作りに必須だから覚えた方が良いだろうけど、独学で良いと思う。(自分も独学で勉強したから大丈夫)
ただ、ロボットに関するノウハウとかはロボット研究者から学ばないと難しいとおもう。
ついでに、C++やる前にC言語である程度綺麗にコード書けるようになった方が良いよ、C++は書き方が豊富すぎてはじめに使うと変な癖が付くから
529の言ってることは正しいのでまずはプログラムc,c++はやろう。
明日2017/8/26,27とカワサキロボット大会があるからとりあえずみてみるといい。見様見真似でカワサキロボットが作れるようになれば何を勉強すりゃいいか自然とわかるようになるよ
ありがとう
独学って凄いね習うもんだと思ってたよ
C言語の勉強から頑張るよ
カワサキロボット大会ってのを見てみるよ
テレビで放送するのかな？
ID変わってるかもしれないけどです。様子見でjavaを始めてみるというのはありなのでしょうか？
ここに書く前にプログラミングを教えてる学校に問い合わせたら難しいからまずこれで様子見した方がいいよと言われました。
ロボットが作りたいならやっぱりCから入るのがおすすめ。
javaやpythonでもたしかにロボットの開発してる人いるけれど、どちらかというと画像処理や人工知能関連の情報系で少人数。
それでもやっぱり深くロボット研究してる人はほぼ全員がCやC++だと思う。
CやC++の強みは、コンピュータの深くまで操ることが出来る点でロボット制御にこれは必須。
自分は人型ロボット研究しているけれどCやC++以外はほとんど見ないかな、
他のロボット研究でも最先端研究はだいたいC++で書かれてると思う。
人型ロボットなんて憧れるな…
ここで言われたとおりCから始めた方が良いんですね
ありがとうございます！
ロボット技術者になるには数年から10年くらいかかるわけだし
最初に学んだ言語でコードを書く感覚が身につくから、今後Cが必要だと分かっているならCからで良いと思う。
javaとCでは書き方が違うから、Cに移ったときにjavaの感覚がなかなか抜けないかもしれないし。
あと、愛着も最初とその次では全然違うしね
そのひとつにJavaは適してる
さすがに5つはいらないと思う。
少なくとも母国語と同じようにベースとなる言語は一つで良い。ほかのは軽く使えれば良い。
ロボットはリアルタイムなシステムが必要だから、linuxで動かすにしてもカーネルまでいじる必要があるし、組み込みなら未だにCじゃないと難しい。
ともかく、CやC++が母国語になって時間があるなら他の言語も軽く勉強って感じで良いよ。
ロボット研究で最も大事なのはそれよりもロボット制御のノウハウな訳だから。
十年前に発売された本みたいなのは役に立ちますか？
横からで済まないけど
プログラムのバージョンが古い、もあるけどそもそも初歩は保全性や安全面を考えないプログラム論、だった時代もあるわけで。
やっぱオタ系辞書に「マミった」が載らない辞書持って最新のオタ芸やるような奇妙な組み合わせになると思う
人型って言ってもどこかの専門高校か大学のオープンキャンバス広告にロボノバとか載ってるのを見た瞬間、いや今更それはまずいやろ……サポート撤退したしと思った俺ならいる。
ティーンズサイズなら150万以上を詰める人間じゃな無いと無理だと思う。
出られる大会ないけど……。
そうなんだ、あと例えが面白い
上のプログラム云々のレスを見て思うのが。
1プログラムは人から教わるものではない。
2プログラムはc,c++から学んだ方がいい。
ってことだけは確実に言えると思う。
この国終わっとるし
働く意味が、寝取りで、のっとり
美人局
それでもあなたは、まともに生きていけるなら、お金をたかる方に回る方がええけど・・・意味なくなっちゃった
働く意味なくなっちゃったわｗｗｗｗｗ
学会？
どっちかというと出会いはオフ会とかカンファレンスとかメーカー主催コンテストやワークショップ、じゃないの？
ロボがcozmoみたいに店頭売りされるものなのか、ソフマップに売ってる自立型みたいなのか、それともロボホン、
sota、robiみたいなのか、さらにはpepperやnaoのようなのか、いやいやスクラッチでロボコンコンテストに出るくらい、
と幅も広いし。
小型のホビーロボット足したら日本で数万人、pepperやnao使った開発者なら日本に数千人くらいいるでしょ。
さすがにemiew3とかASIMOの企業ロボットなら精々500人位だろうけど。
ハード屋って現時点で衰退気味だし、ソフトは情報系の奴らが居るし
将来的にスキルが身につきそうだからロボット工学選んだけどROSとかばっかやってると潰し効かなそうだしどうしようか
機械工学科でもそんなにロボットに関わるわけでもなさそうな大学もあって悩んでます。
あー、そういえばペッパーも人型か...
できれば二脚の人型ロボット研究者に会いたいな。
アイクラとかHumanoisとかなら研究所の人も多いからこの中にもいたらなーと思って
これからは人型ロボットが良いよ、ととりあえず人型を押しておく
ロボットにもよると思う。
人型なら東大と阪大と九州大など
宇宙ロボットなら慶応が強いイメージ
最初は初心者向けサイトでも良いと思う。
(お金があれば新しい本を買ってもいいと思うけど)
ネット上に落ちてる情報で不服を感じ始めたらどの本買えばいいのか見たら分かるようになってると思う。
あと、プログラムがあるていどわかるようになっていきたら、オープンソースのコードとかを読んで理解するのはかなり勉強になると思う。
ロボット系ならODEやCoreonoidのソースとか読むと良いかも。
人型ってかなりガラパゴスな技術じゃない..?
コスパ悪いから現状だとコミュニケーション/プロモーション以外の分野で使われてないし、日本でやってるとこもかなり少ないあたり、あんまり使えない気がするんだが
AtlasとかASIMOが実用化されたらまた変わるだろうけど、だいぶ先のことに思える
ドットインストールというサイトで学んで見ます
ありがとうございます
今この分野に必要なのは技術者じゃなく、どう普及させていくかを考案する企画者やコンサルタントなんじゃないか
技術があってもiPhoneを作れなかった様に。
福岡の者なのでその中だと九大が気になりますね。
ありがとうございます。
昔あったロボット犬みたいなのを今の技術で出してくれたらまた流行るんじゃないのかなぁと思っています。
西日本なら阪大の石黒研はかなり有名だし面白いと思うよ
AIBOの研究者は大半リストラで数人残ってるらしいからどうだろうね。どちらにしてもソニーはエンタメやらないって言ってるし。
まあ今は他にコミュニケーションロボットが沢山あるので、AIがもっと発達して持ち主とのコミュニケーションを記録して学習するロボットが出てくるはず。
AIBOはバージョンアップ毎に飽きられていたので、断続的に進化し続け飽きさせない工夫がいるよね。
浅田研はもう募集してないらしい
557です、調べてみたら自分がやってみたいことに近くてかなりいいですね。
いままで大学探しは大学のサイトで機械工学科とかのページを見て考えてたんですけど研究室？の研究内容で決めた方がいいんでしょうか？
なによりも見学に行くのが一番良いと思う。
阪大の工学研究科も定期的に研究室見学やってるから(文化祭でも見学できた)調べて行ってみても良いかも
言論の自由を弾圧する自民党。
安倍は憲法改正で国民の主権と基本的人権
を奪うつもりだ。 ← 民主主義の崩壊
ttp://jump.5ch.net/?http://www.data-max.co.jp/280113_ymh_02/
↑ マスコミは 9条しか報道しないが 自民案
の真の恐さは21条など言論の自由を奪うこと
自民の憲法改正案が通ると 政府批判した
だけで逮捕されるぞ。独裁政権の始まり。
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8
上のビデオで 自民党は 国民に基本的人権
は必要ないと 怖いことを平気で言っている
ttp://jump.5ch.net/?http://xn--nyqy26a13k.jp/archives/31687
↑ 都民ファーストも安倍と同じく 憲法改正で 人権
無視の大日本帝国憲法に戻すつもりだから
絶対に投票してはだめだ。 民主主義が崩壊する
ttp://jump.5ch.net/?http://blog.goo.ne.jp/ngc2497/e/8899f65988fe0f35496934dc972e2489
↑ ネトウヨ= 安倍サポーターは国民を騙すネット工作員.
ttp://jump.5ch.net/?https://dot.asahi.com/aera/2016071100108.html?page=3
ttp://jump.5ch.net/?http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/c0dd73d58121b6446cf4165c96ebb674
↑ 安倍自民を操るカルト右翼「日本会議」は国民主権否定。
+++++++++++++++++++++
そこまで考えて大学を選ぶのはとても良い事だと思うが、恐らく99%の学生は自分の偏差値に合った大学に行くと思われる
勿論研究室を見るのは大事だけども、学歴は基本的に高いほうが社会的に良いのと、レベルの高い大学では行きたい研究室に必ず行けるとは限らない。
研究室に入るのって学部の後半からだし、大学院に入るタイミングで本当に行きたい所があればそこで変えるのも手。だと個人的には思うかな。
今の時点で研究者になるっていう強い意志があるなら無視してくれw
立命館の谷口先生がロボティクスについても研究しているように。
やはり今はAIやソフトウェアの時代なので情報系選んどけばよかったなぁとも思う。これは隣の芝が青いだけかもしれないけど...
ttps://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1356537.jpg これわかりますか？
単純に観測する回数が増えるってことでいいのかな？
二つ目の開口についても指向性が上がって精度が上がると思うから確率Pが大きくなると思う
分野によると思うよ。ここで出てきてるのはとちらかと言うと移動ロボットの制御分野だから、他の分野専門なら分からないと思う。
既存技術を応用して実機を作るのと開発とじゃ全然ちゃうし
ロボットエンジニアって扱ってんの現状ほぼ産業ロボットでしょ？
難しくて詰みまくりなんだが…
メカとエレキもやってるせいでプログラムのスキル伸びないし全部中途半端になってる
自分はC→C++とやってまた今はCに戻ってる。他の言語は少しかじるくらいかな。はじめてC勉強し始めた時はオセロ作ることを目標にしてたかな、本を読み進めるだけよりも何か目標があった方が実践的で覚えやすかったからおすすめ！
勉強するモチベーションがないのかな
何か身近な目標を立ててみるよ
pythonでしょ。確認のためのUXがFlask使えば比較的簡単にwebアプリとして作れるし
ロボットとは違うけどラズパイなんかもpythonで動かせるし。
openJTalk止りで話すだけなら高価なハードもいらんし。音声認識とか画像認識を
オンプレでやろうとすると途端にcudaとか必須になってハードル上がるけど。
つーかハードをメインにしてる時点でヤバいよな？日本に居られないよな？
今なら舵切れるからROSだとかの制御系重視にしようか悩んでる
もちろんPythonはできた方がいいけど、Python出来るけどハード寄りの実装が出来ないってなるとおいていかれるから、むしろC++やFPGAを勉強しておいた方がいいと思う。
今後、ロボット制御や人工知能はどんどん難しくなって、FPGAやC++で実装したモジュールを使う人とそれを作る人で格差が生まれる。もちろん作れる人の方が重宝されるのは間違いない。
ROSはC++やPythonを勉強した後でいいかも。
それこそ生産ラインのガントチャートだけで良い仕事の人もいるし、組み込みでプログラムしないといけない人もいるし。
少なくとも、いつの時代でもクリエイティブな職になるほど需要があるのは間違いない。作る人か、使う人か。
作るものが技術の根幹に近いほど需要はあるし、使ってるブラックボックスが多いほど需要は減る気がする。その場合は他の技術(デザインとか)も使って需要を作ってる。
ライブラリ開発(技術開発)→アプリ開発(デザイン)
みたいな感じにロボットもなってる。
今やオムロンとか三菱のラダーで動くPLDは普通に無線のアドオン持ってるしね。古き良き時代の……とか言ってると押し付けられかねんよ。
実機で勉強できればいいんだけど、ああいうのクソ高いから、さすがに勉強用に買えよとは言えない。
AI/IoTが重視される時代にハードもソフトも出来る人は重宝されると思うけど
その場合、専門性なるものを持ち続けられるのかが疑念。
大手企業の場合、ハード、ソフト、エレキ、通信にそれぞれ専門としてる人が居て、SI的な人がそれを統合してると思うんですが、ゼネラリストは使いづらいとよく聞くので...
ロボット関係の開発がやりたいです（UI開発とかファームウェア開発とか）。
ただソフト畑で育ってきたんで（大学も電子情報系）制御工学とかまったくわからない（独学で勉強したPID制御が多少わかるぐらい）。
回路設計も趣味レベルですが多少できます。
自分みたいなのってどこか需要ありませんか？
ロボティクスは機械系と情報系と電気系のちょうど間くろいに位置する分野です。なので情報系出身で活躍されている方も沢山いて、需要は大いにあると思います(特にSLAMや行動計画に関しては)。
ただ、ロボットをやるのならば制御や電気の必要な知識を勉強する必要は間違いなくあります。
少なくとも、ロボット分野には情報系が間違いなく必要とされていると思います！
滅茶苦茶あるよ。むしろロボットの機構設計とかやってた自分より今後需要あると思う。
ロボットやってる企業自体そんなにないけど、受けてみればいいと思う。
東京にはAIの情報もIoTの情報も沢山あって今後の研究に有効なのに何故自分はこんな田舎に居るのか....
トヨタもロボット研究所東京に作ってるし、ロボティクスやるなら絶対東京がイイぞ。産業ロボは別。
常識と呼ばれる知識なんてすぐ古くなるので、むしろ飯削ってもそのアップデートをする意思
そもそも万年平研究員なんかやってたらポスドク研究員で流浪するだけとかあり得るので、人並みに生活したければ研究もそうだけど就職しなさい。
と思う。
論文取り寄せるのもタダじゃないし、本は買わないといけないし、ただの作業員で良いなら溶接とか対荷重とかその辺分かればいいけど。
あえて言うなら専門用語含めて英語は普通に話せないとダメ、絶対に。
ロボットを動かす経験値だと思う。
実践って大事だから、シミュレータ上でも制御したことがあると大きい。
あと、それと重なるけどノウハウでこれは学会とかで他の人から聞いて学ぶ部分。
個人的には勉強系は必要になった時に勉強し直すでいいと思ってて、むしろ経験値やノウハウからロボット開発の感覚を養う方が重要だと感じてる。
これできるだけで別にロボティクス分野じゃなくても生きてけるよね
アマゾンロボティクスチャレンジ見る感じFAも徐々に危ういけど...
ソフトバンクがヒューマノイド強いとはいえ技術力ではないし、エンジニアとしてどう生きるべきなのか
日本のロボット関係者はハードウェア中心で、それが原因でアメリカにやられてるからソフトはレベル低い。
なのでソフトの人は日本だと活躍出来るよ。
PIDくらい分かれば大丈夫
少なくとも、ロボットで日本が勝っている分野は他に無いね...。頑張って人型ロボットで出来れば勝ちたい。
この発言そのものがソフト弱いってことを証明してるよなあ・・・
ソフトの話じゃないってこと？
ロボティクスでいうとこのソフトはアクチュエータ制御や行動アルゴリズムあたりかね
爽快で示唆に富んだ「東京都＝精神」の自主独立（インデペンデンス）の物語りです。
現実路線のお話し。
↓
★『東京独立戦争（だれも書かなかった日本）』★
ttp://jump.5ch.net/?http://slib.net/77259
上松煌（うえまつあきら）
ttp://jump.5ch.net/?http://slib.net/a/21610/ （プロフィール）
PIDなんてモーターを動かす制御において最下層の話。最低限知ってないとモーターすら回せないよという世界の話。
そんなものは日本ですらすでに古典分野として研究され尽くしている分野。
日本が弱いソフト分野ってのは、どうモーターを動かしてどういう処理をするかというもっと上の階層の話。
具体的に言うと、SLAMやパターン認識、AI、そのた諸々における分野のことな。
ソフトが弱いからPIDさえ知ってればウェルカムだよ、なんてまったく現場がわかっていない人の発言で
ああ本当にソフト弱いんだなと思って書いたんだが。
ああ本当にソフト弱いんだなと思ったから書いたんだが。
否定はしないが、日本のロボティクスのソフトの品質知ってるのか？
autowareとか技術的にはいいのかもしらんがソフトウェアとしての品質ひどかったぞ？
それをどう改善するかといったらソフトウェアエンジニアリング必要なんだよ。
ロボティクスの知識あってプログラミング出来ないのが日本なの。
あなたは多分プログラミング能力ないからそれが判定できないの。
アメリカだとその部分がソフトウェアエンジニアリングになってるイメージ。
ロボットやりたかったから機械科進んでハード、エレキの知識学んだけど
間違いなく情報系進んだ方が良かったですわ
ロボティクスコースに入ったんですけどね...
という話から始まるので難しいな。
最近だとハードはただの箱よね。。、アスラテックあたりハード問わない二足歩行システム作ろうとしてるし
ロボティクスで潰しの効く技術って何でしょうな
kwsk
割と気になってるんだが実態がわからん
ソフトウェアって中高生くらいからやってる奴が多すぎてロボットの制御学んだ程度の自分が戦えるのかと思ってしまう
タイプは違うにしろ、AIやアルゴリズム重視してるIT企業がロボティクス始めた方が既存のメーカーより強いのではないかと感じる
そのAIがどのレベル指してんのか知らんけど大手企業はだいたいAIやってるからな。
日本でAIを引っ張るのは今や大学より金融だから、組んでる電気メーカーも大体は。
あと二足歩行ってはっきり言って意味あんのかね？日立のemiewみたいに車輪で
いいじゃん。時速5kmで歩く人間と同じ速度出せるようじゃないと意味ないよ。実機テスト
中に人の足に絡まって蹴っ飛ばされたり、坂で自重でバランス崩してぶっ壊れるの目に
見える。
二足はほぼロマンですよね。実用的な機体を作れたとして、それを運用するに値するコスパのものが出来るのはかなり先だと思うし。EMIEWだって機能的には人型じゃなくてHOSPIくらい簡単な見た目で成立するし、プロモーション的な存在から脱却するのはまだキツい。
そのかなり先にあるものを見据えてGoogleやソフトバンクは行動してるんでしょうけど。
最近だと、レスキューの分野では少なくとも二足歩行に期待が集まってる(DRCの影響はかなり大きい)。特に凹凸の激しい環境での移動に関する潜在能力としてはロボットの中で二脚がかなり上位だと思う。
まあ、確かにすぐ実用化レベルというのは難しいかもしれないけど、最近やっと世界中で本格的に研究され始めてきてるから数年後には使い物になってるかもしれないと考えてる。
日本でやってる奴なんか限られてそうなもんだが
人型ロボットの研究してます。
アカデミック？
アカデミック
Sony→SCHAFT→Google→Xの人の話は聞いたことあるけど、SCHAFTの人間は何人かいるのかな
一方的に首にしといてまた始めるから来いって言って戻ってくるのかね...トヨタや大学にいる人も多いだろうに
また家庭用ロボット作るみたいね
もしソニーに入社してたら関わることになってたのだろうか
エンタメやめる！医療！って言ってたのに結局犬型ロボット販売するっぽいね
昔はコミュニケーションロボット何ぞなかったから新規性があったが、今はどうだろうか。
ソニーブランドで売れる気もするが
病気になり、会社を辞めて、失業しているときに、産業用ロボットプログラムを自動生成するソフトを作りました。
今、再就職できたのですが、違う業界なので、このプログラムをどうしようか迷ってます。昔の会社に話して、もし仮に幸運にも採用されたとしても、今の会社は副業禁止なので、迷ってます。
オープンソースも考えていたのですが、ロボットプログラムというとメーカーの内部仕様になってしまうので、
オープンにして良いのかの許可を取らないといけないでしょうし。
独立するだけの力があったら、独立したいのですが。
内部設計が公開されてないロボットだと機密情報を基に作ったプログラミングだから
前の会社が受け取らなかったら廃棄が適当ではないかと。
今からヒューマノイドはレッドオーシャンか
例えば、
MOVL ..... 直線移動
ＮＣのGコードなんかホームページに書いてる人が多いのですが。
民生と違って工業ロボットは特許や機密情報の塊だから、行動は慎重にという忠告だけ書いとくよ。
忠告ありがとうございます。
確かにロボットプログラムはROSが出てきたとはいえ、オープンでないですね。
3社のものを知っているのですが、それぞれ違う会社で覚えたものであり、そのうち2社はもうありません。
破棄を考えるしかなさそうですね。
業務だとCとPythonがメインだけどロボティクスの市場って確立されてないし他言語も勉強しようかな
ロボティクス全般では分からないけど、人型ロボット研究ではほとんどCかC++だと思う。あとPythonか...、自分も使えるのはこの3言語かな
メモリ不足で画像容量を確保できません。
何かわかるかたいますか？
どういう地図を作りたくて、何を使ってて、どれくらいの精度を出したいわけ？
メモリの増やしかたがよくわからなくて..
C言語のグリッドマップで10mm位の精度がほしいです。
グリットマップって、1㎝ずつの距離と位置データを持った3次元の地図を作りたいの？
まずセンサーの精度と誤差を確認して、それでもまだ1㎝の差で良いかどうか確認してみ。
いいセンサー使ってれば当然結果はいい方に動くけど、それってPC積むの前提だから。
二次元のセンサです。
誤差はたぶん30mmくらいは持ってるので10は無理だとおもいます。
ノートpcで行いたいもおもってます。
ミリと思うんなら無理でしょ……。
それ以外にノートの取り込み速度とか、グリッドの確保時間のインターバルとか色々調べてソフト書ける？
歯抜けが多くてもいいならまず試してみたら？
ありがとうございます。
試してみます。
設定ファイルを書いたら後は全部やってくれるものはないの？
動きも実機からモーションキャプチャーや逆にコレグラフでコーディング出来るし。
メーカーで違うのはしょうがないね。
ひととおりあるし
たしかに無駄にセンサーが反応して、思ったようなポーズは付けにくいけど。
実際ヒューマノイドって何に使うの？
人と同じ動作できることが強みになるんだろうけど、Spotとか階段登れるしそのうち梯子も登るだろうし不整地走破能力もかなり高いよな？アームも高性能だし
コスト考慮した上でのロマン以外の用途を教えてほしい
制御さえできればコストは二足の方が良いよ。
アクチュエータは少なくて済むし軽いからそこは圧倒的に有利な点。
あと、不整地歩行についても必要な接地点が少なくても歩ける二足の方が有利
(一足の方が有利に感じるけれどあれはジャンプするしかないから脆い地形では不利とされてる)
まとめると、
・コスパが良い
・不整地踏破能力も高い
世界の流れとしてはやっと二足歩行ロボットが不整地歩行に有利だと見直されて全力で研究されてる。
(日本が遅れて後を追ってる)
昔に二足歩行がロマンって言われてたのは制御ができるわけがないと馬鹿にされてたからだけど、
最近出来そうになってきてロマンとは言われなくなってきたかな。
個人的にはそもそも中に入ってる逆運動学ソルバーとかも自作のに変えたい。
まあ、そういうのはHRPとか使えってなるんだろうけど...NAOでも出来たら嬉しい
APIでもう少し深層を弄らせてくれれば良いんだけどダメなのかな...
なるほどー。ありがとうございます。
2足より4足の方が面積大きくなるから安定しそうですが不整地だとそうとも限らないんですね
MUJINは結構気になってる
日立emiew3の実機見たら足首にダンパーとスプリング付いてるから将来、機動性のある工機への
展開や鉄道のアクティブダンパーへの研究流用にもなってるんじゃないだろうか。
EMIEWって歩行できるの？車輪で動いてるのしか見たことない
AIBO発表されましたね。制御の滑らかさは現役だなぁ
bostonっぱねえっす！！
これに勝てる気がしないんだが...
元々トップだったけどズバ抜けすぎ
こんなん見せられたらヒューマノイド研究者は戦意喪失するだろ
ttps://i.imgur.com/C93pCWC.png マジで戦意喪失してるわ
でも、何とか追いつけ追い越したい
油圧であの様な瞬発力のある動きが出来るのですか？
あと ずっとじゅうにんが ちかくでものおと
いまつーろでかな ききみみたててるあぴーるしてる
こらー って でてくるまちしてるのかな
さしたらつみになるんだよね
こっちきずつけられてもだれもつかまらないけど
どうせつまるなら 564たほうがとくかな ひがいしゃば
てれびもろくがききもないけど
電気モーターより油圧の方が優れてるのですかね？
それはまだ分からない...
油圧だと弾性があるから位置制御にはモーターの方が向いてる(場合によるけど...)
位置制御したい(の方が楽)からアシモとかE2DRとかHRPはモーターなんだけどAtlasどう制御してるんだろう...
テレイグジスタンスの分野で活躍できそう。
ヒューマノイド自体としては最近ヤバイのがいるせいで...
>位置制御にはモーターの方が向いてる
それらのメリットが有るのに、何故atlasはあえて油圧制御を選んだのでしょうか？
油圧制御にはどんなメリットが有るのですか？
あのサイズのロボットをあの制御速度で動かすにはクソデカモーター必要なのでは
股関節も動くっぽいし自由度が多いから各アクチュエータの制御精度より全体としてバランスを取ってると予想
竹下雅敏「どうも日本人のレベルの低さというのは、
ドイツはＵＦＯテクノロジーを完成させていたのに、
日本は戦艦大和で喜んでいたという感じなのです。」
矢追純一「宇宙人側からの申し入れは、
核の利用と戦争をやめ宇宙人の存在を公表しなさい。
ロシアという大国の首相がね、２回も言ってるんだからね。」
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=FIRXKe tUkq8
メドヴェージェフ『世界が地球外生命体の実在の真相を知る時がきた。
アメリカが公式に認めないなら、
クレムリンは独自に情報公開する予定だ』
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=gAE5665i3lQ
ウ サ ギ の よ う な 小 動 物
世界中で現れているミステリーサークルは、
当初イギリス南部を中心に出現していた。
なぜならそこにマイトＬーヤが居られたからである。
2017/09/signs/670
ノルウェー上空の渦巻きは宇宙船によって生じたものであり、
山の背後から空に上昇して、
意図的に注意深く渦巻きをつくったのです。
magazines/swl9d8/ahwpdf/cwe6t0.html
物質的住居の名残はまだ残っており、
例えばウサギのような小動物は月面に存在します。
magazines/swl9d8/60wbw5/ou99he.html
いわゆる科学者や専門家たちの絶望的な望みは、
人間の目が捉える証拠を
否定するのには役に立たないことが証明されるだろう。
2017/09/signs/670
ボストン・ダイナミクスのロボットは日本の二足歩行ロボットと根本から違うことは感じた
日本のロボットで一度バランスを崩した体勢から立て直すのなんて見たことがない
兎に角すごい
1位なんてとんでもなく、2位の座もヤバイ国？
教えてくれ。
その他はキツイかなぁ
ソフトバンクでいいなら一位だけど
設計思想が１０年２０年前と一緒な気がする
ボストン・ダイナミクスのロボットと何が違うのですかね？
ベースが古いからそうなるしかない
厳密な歩行計画と軌道設計の上で歩かせるのが従来の二足ロボでASIMOもそれ。厳密な計画には時間がかかるからロバストさが減る。
逆にAtlasはたぶん軌道設計もしてない。だから素早く反応して押されても倒れない。ただ、階段を二足で登る場合にはもう少し厳密に計画する必要は出てくるはずだから、今後どう解決するのかは注目すべき点。日本が挽回できるとしたらそこだと思う。
ちなみに、以下のホッピングロボットがAtlasの設計に引き継がれてると思う。似たような制御をしてる気がする。
ttp://jump.5ch.net/?https://youtube.com/watch?v=XFXj81mvInc
少しでも外からの力が加わると転倒してしまうのも納得
関数(X座標1,Y座標1,Z座標1)
関数(X座標2,Y座標2,Z座標2)
と命令をすると、ロボットが2点を動いてくれるものありますか？
ttps://dotup.org/uploda/dotup.org1412481.jpg 
ttps://dotup.org/uploda/dotup.org1412480.jpg これの4.22式から4.23,4.24に式変形できるみたいなんですが、
途中式がないためイマイチわかりません。
どうやって式変形しているかわかりませんか？
として、兵庫県警サイバー犯罪対策課と灘署は２２日までに不正アクセス禁止法違反（不正アクセス行為）と神戸市の製作会社NEMOTO 株式会社ねもっと。
自称ウェブクリエーター根本義（ねもとつとむ）容疑者（３１）アップルラボ神戸を送検した。
逮捕容疑は、昨年１２月～今年１月、根本容疑者が直前まで勤務していた神戸市灘区のＨＰ制作・管理会社のＨＰに不正にアクセス。
同社と、同社が管理する遊具製造会社など計３社のＨＰのデータを削除して閲覧できないようにした疑い。
同課によると、サイコパス つーちゃんこと根本容疑者は昨年１１月に解雇され、「解雇に腹が立ってやった」
と逆恨みの容疑を認めている。同１２月、制作・管理会社が被害に気付き、灘署に相談。
３社のＨＰは今年３月に復旧したという
三次元のライダーを使って、反射強度を取得したのですが、強度の正規化の方法を教えて下さい。
つまり、同じ物体なら、距離や角度による変化をなくしたいです。
グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』
8MSFB
観測値との違いがよくわかりません。
ありがとうございます。
やってみます
ttp://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1518747236/l50
ドア開けロボット
もう制御というかAIっすね
ドアを通るという命令を分析推論する能力にすぎない
続きがあった
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=aFuA50H9uek
1992 1993 1994 1995 「お願いします」
1989「くっさいキッズやな＾＾; 」
1995「ｶﾁﾝ！(なんでワイらがルビサファキッズになっとんねんアホか)」
1991「うわあ…きっしょ＾＾;(背伸びかよ)」
1994「幼稚園の頃流行ったんやが」
1990「くっさｗで、金銀発売時いくつなんや？」
1992「7やが」
1991「7ｗｗｗｗｗお世辞にも直撃世代とは言えんなあ＾＾; 」
1993「ルビサファより流行ったんだよなあｗ」
1989 1990 1991「ルビサファキッズほんま餓鬼過ぎて臭いなあ＾＾; 」
これが現実
レジのおばちゃんの仕事をロボット化できませんか？
という発想の差がレジロボとAnazonGoで見えてしまった瞬間が昨年度あってだな...
技術的にはできる、ただ現実的にはできない。
とくにお金の問題で
とはいえ、やはり人にしかできない仕事はあるし、長期的な観点では微妙よね
人間の小脳にあたる働きをするようなやつ
ハード作ってると事ソフト作ってるとこ一緒なんだから
手放すわけ無いんだし
ハンドリング程度ならいいが
溶接などでつかうメーカーごとの特殊なノウハウ反映できないし
ROS入れてんのってシェア低いとこか新規のメーカーだけじゃないの？
入れてんのデンソーしか知らんけど
(警察車両ナンバー付き^＾)
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=gTOBN1AkSz0
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=bbPcpPwO3ug
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=de1jeSPGGNo
恐ろしくてお漏らししそうｴ・ω・｀
個人的にはワイヤーとかモータの配置が美しいにゃー
と思っているのですが皆さんどうでしょう
ttp://jump.5ch.net/?https://employment.en-japan.com/engineerhub/entry/2017/10/19/110000
ttp://jump.5ch.net/?https://trello.com/
ボードのメニュー → Power-Upsから拡張可能 DropBoxなど
Trello Chrome拡張機能 elegant
ttp://www.kikakulabo.com/service-eft/ 共同ツール 2
ttp://jump.5ch.net/?https://www.google.com/intl/ja_jp/sheets/about/
共同ツール 3
ttp://jump.5ch.net/?https://slack.com/intl/ja-jp
ttp://jump.5ch.net/?https://www.dropbox.com/ja/
ttp://jump.5ch.net/?https://bitbucket.org/
ttp://jump.5ch.net/?https://ja.atlassian.com/software/sourcetree
ttp://jump.5ch.net/?https://sketchapp.com/extensions/plugins/
ttp://photoshopvip.net/103903 なんの言語をどの範囲までやっとくべきですか？Cやってるんですがいわゆる基本的な範囲(構造体まで)しか習得していません
まずはCでしょうね、どの程度必要かは答えるのが難しいですけど、ポインタと構造体が分かっていればそれほど困らない気がします。
CUIでオセロを作れるなら十分です。あとは研究しながら学べば良いと思います。
いう事はMujinコントローラさえ制御できれば、全てのメーカーのロボットを動かせるのかな？
ロボット売ってますけど、自分で
いろいろプログラム作って試してみたいのですけど、
おススメのロボットありますか？
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=M2eTbhflw9k
色んなプログラミングに対応しているなら、レゴのマインドストームがいいと思うけど。
壊れても安いし、モデルチェンジしても大体の所が対応するし。
ハードが作れる人用だけどね。
変に二足じゃないととかロボットアームじゃないとって選ぶとマジモンの玩具掴まされるから制御とか学んでる暇ないよ？
(その前に壊れるとか、色々あって対象に合わない)
ただ産業用ロボットの勉強がしたいから数万円で動くものを用意してくれってのは市場に無いはず。
オムロンとかのPLCで動くのはちゃんとしたモーターだけって考えた方が良い。
その場合、ラダー図を勉強できる玩具のロボットってのは無いと考えて？
誰も書き込まない様なので亀だけど書き込んどく
個人的に配位空間を数学的にどう表現したらいいかわかりません
問題
独自のロボットシステムを発明してください。
1つ以上のロボットアーム、可動プラットフォーム、コンベアベルト、固定された障害物、可動オブジェクトなどで構成することができます。
配位空間を数学的に記述する。
配位空間がコンパクトであるかどうかを説明し、コンパクトな構成要素が記載されていない場合は説明します。
配位空間の接続されたコンポーネントを記述します。 あなたのロボットシステムのおおまかな図を描く。
原文
Invent your own nontrivial robot system.
If could consist of one more robot arms, mobile platform, conveyor belts, fixed obstacles, movable object, etc.
Describe the configuration space mathematically.
Explain whether or not the configuration spacer is compact, and if not, described the compact factors.
Describe the connected components of the configuration space. Draw a rough picture of your robot system.
Configuration Spaceとはロボット構成要素の位置関係を記述する空間の事で、マニピュレータであれば各関節角度(q1,q2,q3,...)です。
例えば、リンク1の位置ベクトルをp1、リンク1からリンク2への位置ベクトルをp2とすれば、
q1=arctan((p2ﾗp1)/(p2・p1))
と説明できます。
空間がコンパクトでないとは、4関節のロボットを5次元空間で表す等、余分に空間を広げないという事です。
ありがとうございます！
手先位置r=f(q)を求めて微分しないといけないでしょうか
上記の式アホみたいに複雑になりそうなんだけどさらにそれを微分するしかないでしょうか
6軸ロボットのヤコビを解析的に求めるのは現実的じゃないです。
そういったロボットのヤコビ計算には一般的に数値計算を使います。
色川高志「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!! そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!!
賞金をやるからいつでもかかって来いっ!! 俺様が成敗してやるわいっ!! 待ってるぜっ!!」 (挑戦状)
■ 地下鉄サリン事件
オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。
正確に言えば 「作る設備」を持っていなかった。
神区一色村の設備で作れば 全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。
神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが さっさと「解体撤去」している。
サリンは天皇権力から与えられた。
正確に言えば オウム真理教に潜入した工作員が 「サリン」をオウムに与えた。
オウム真理教には 多数の創価学会信者と公安警察が入り込んでいた。
地下鉄サリン事件を起こせば オウムへの強制捜査が「遅れる」という策を授け「地下鉄サリン事件」を誘導したのは
天皇公安警察と創価学会である。
天皇は その体質上 大きな「事件」を欲している。
オウム科学省のトップは 日本刀で殺された「村井」という人物だ。
村井は「サリン」授受の経緯を知る人物なので 「日本刀」で殺された。
ttp://jump.5ch.net/?http://d.hatena.ne.jp/kouhou999/20150224
ありがとうございます
数値計算いままでしたことなかったんで気づきませんでした
教科書2,3軸くらいがメインで6軸とのギャップを埋めれる知識がないから苦労してます
ボストン・ダイナミクスのアトラスが不整地を走ってるんですけど
これどういう技術なんですか？
どのような技術で動いているかは公開されていません。おそらく、ホッピングロボットと似た制御方法だとは思います。(特に走行は)
ttp://jump.5ch.net/?http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/old-leglab/people/mxr.html
ありがとうございます！
q1=arctan((p2ﾗp1)/(p2・p1))
この式って括弧の中身が常に１になりませんか？
ttps://dotup.org/uploda/dotup.org1533339.jpg コンパクトかどうかの証明ですが単に関節の数＜＝n次元数であればコンパクトである。というふうに解釈すればいいですか？
あと３次元まではわかりますが４次元以上ってどういうふうに考えたらいいんでしょうか。
質問ばかりですみません…
少し間違えてました。
正しくは、
q1=atan2(||p1ﾗp2||,p1・p2)
です。
atan2()とは逆正接関数です。
ttp://jump.5ch.net/?https://en.m.wikipedia.org/wiki/Atan2
||p1ﾗp2||は外積の大きさ
p1・p2は内積です。
この計算により、p1とp2のなす角q1が計算できます。
ロボットの機構を定義しておけば、
マニピュレータの場合は地面に固定されているので、関節数と同等の次元数でロボットの状態を表すことができます。
移動ロボットの場合はそれに6次元(基準の位置と姿勢)を加えた空間が状態を表す最小限の空間です。
まとめると、
地面に固定されている場合、n関節であればn次元で表し、
固定されていない場合、n関節であればn+6次元で表す
のがコンパクトと言えます。
ありがとうございます！
わかりやすくて助かりました。
一応自分の解答を乗せておきます
ttps://dotup.org/uploda/dotup.org1534038.jpg せっかくなので、解答へのコメントを残します。
まず、リンク2からリンク3への位置ベクトルをp3とし、ベクトルp1,p2,p3の具体的な数値は載せた方が良いかもしれません。
ttp://jump.5ch.net/?http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/manipulator.html
こういったサイトを探せば書き方は載っていると思います。
あと、独自のシステムを作れという問題ですので、もしかしたら世の中になさそうなシステムでないといけないのかも知れないです。
といっても、何目的の課題化によります。
上に載せたサイトに書かれているような内容への理解度を確かめる問題ならロボットの定義式をより詳細にすべきです。
斬新な発想を求める問題ならシステムの構造を独特なものにした方が良いです。
ロボティクスへの入門であるならそこまで詳しくする必要はないかも知れません。
問題を解く状況に合わせて、このコメントを意識して貰うと良いと思います。
相変わらずこの会社は凄い
この走らせ方で姿勢制御できるとは
良いも思う
さんくす
おすすめの教室ってどこ？やっぱヒューマン？
自分が欲するものを作る力が育たない。
安いフレームのロボットでいいとなるとそれなりに制約が出るし、昔のロボットと遜色ないパワーで面白いのかどうかと言われると不明。
じゃあハードから？ソフトから？って話になると思うけどどっちもお勧めしない。
結局双葉かKONDOのロボットを人型にこだわらずにフルセット買った方が良いと思う。
……値段的に考えてラズパイとか拡張できるような人ならもっと良いと思うけどね。
ttp://jump.5ch.net/?https://robo-school.net/robot-kouka/
この辺のサイトはしょせんアフィリエイトってことか。
ttp://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1529112504/l50
atch.tv/starts/?mref=445
また左右の作業空間を別々の円として考え、どのように単一空間を作ったらよいのでしょうか
ttps://dotup.org/uploda/dotup.org1568134.jpg 図の2Rマニピュレータの右腕構成と左腕構成のセットはそれぞれ、エンドエフェクタによる到達可能な位置の輪を与えますが、どちらもロボットの配位空間とは微分同相写像 ではありません。
右腕と左腕の作業空間を2つの別々の円として考えると、
それらを共に接着して配位空間の有効な表現である単一空間を作る方法を説明しなさい。
この接着した空間のトポロジーについてのコメントしなさい
少なくともファナックにはない。
実行環境やUbuntuの方の開発環境はネットの情報でもできたが・・・
最近の工作機械はだいたいロボットがついてますね。
江戸末期から日本は経済ユダヤとの繋がりがありお互いの利益の均衡を目指してきたのが今日までの政治
の中心課題だと言えます。複式簿記 資本主義 株式制度 現在の経済の根幹を作ったのは彼等であり、
全ての産業を掌握し通貨発行権をもつ彼等（総資産数京円以上）の意向を無視出来ません。旧ソ連
中国共産党 北朝鮮 ISISを作ったのは彼等であり、日本の技術流出 東芝の半導体事業からの撤退、
シャープの中国企業の傘下全て彼らのシナリオ通りに動いてます。また、ここ数百年における世界の全て
の紛争、戦争は彼等によって引き起こされました。
彼らの目指している世界は自分達を支配階級とした人類の管理であり歯向かう人間の排除です。
私達が右や左と罵り合う姿は彼らにとって好都合であり、対立は彼らの支配体制の強化になります。そういっ
たことを全ての日本人が理解しないと同じことを繰り返し、十数年後 あの時安部が日本を滅茶苦茶にした。
今度の保守の誰々さんこそ日本を救うと喚いてるかもしれません。消費税廃止 移民反対と当たり前のことを
各政治家に要求し続けると同時に政治家は全員ユダヤの手先だと疑い続けないと日本の独立は成し得ません。
世界中の人間が知るべきこと
・世界の全てのメディアはユダ金が牛耳っている。
・トランプ プーチン 習近平 安部 麻生 テリーザ・メイ メルケル 文在寅 金正恩はユダ金の手下であり仲間である。
テレビに出てる有名な政治家は国内外かつ右左を問わず全員ユダヤの手先だと考える事。右や左,国同士の対立は世界統一政府をつくるための茶番である。
・全てのテロと紛争と戦争は、世界支配強化と富独占を目的にユダ金達と軍産複合体によって引き起こされている。
日本人が知らなければならないこと
・安倍政権は日本史上最悪の日本破壊政権であり、ユダ金にもっとも貢献した政権である。
消費増税 移民 TPP 水道民営化など日本亡国政策をユダ金の命令通り行ってる
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=AVolQAXnKm0
ユダ金の恐ろしさを知りたい方はこの動画を見てください
＊経済ユダヤ＝ユダ金
ttp://jump.5ch.net/?https://m.youtube.com/watch?v=RoBKwVeEMiI
ttp://jump.5ch.net/?https://japan.cnet.com/article/35128760/
ソフトバンクを拒否した結果、配置転換や転職を余儀なくされるとは…
ttp://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1542420599/l50
> 日本人からすると、なんでだろうって思うけど、日本人の学校では、民族の誇りを持った教育がしてもらえないんだそうだ。
> よく分からないけど、済州島の流刑者の白丁が大阪に密入国して住み着いたじゃ誇りが持てないけど、
> 日本人に強制連行された被害者なら誇りが持てる、とかそういう事かな？？
>
> 市原市の能満は昔から市街化調整区域で、新規の建物は造れないことになっている。
> そのため土地が安く、日本の法律を無視した在日が、次々と移り住んできた。
> そこで問題になったのが、朝鮮学校だ。なかなか許可が下りず、一番近くても千葉市にしかない。
> そこで在日居住区の能満内にあった、能満幼稚園・市原小・市原中・緑高の保育士や教師を、朝鮮化する事を考えた。
> 今では在日幼稚園の保育士は全て朝鮮帰化人で、在日の父兄からの絶大な支持を受けている。
> 遠くからでも、わざわざ在日幼稚園に入園させたいという在日の親は、後を絶たない。
> この在日幼稚園卒園者はほぼ朝鮮系の帰化人と在日だ。
オブザーバゲインHを決めて、（A-HC)の伝達関数を求めた場合
この時の伝達関数の分子多項式はH1s^n+H2s^n-2……+Hn
というようにHがsの係数になると思うのですが、
このあたりのことについて書かれている記事やテキストってご存知ないでしょうか？
高卒＝独学で勉強して職を得るって意味なら余程優秀かその手の才能が無いとむりっしょ
そっか、ありがとう
二浪になるけど大学目指してみるよ
学部卒でなく院卒まで頑張ってね。
ちゃんとした研究室に入れば先生の研究費でいろなものを買ってもらえるし、高スペックな計算機を含めいろんな機材が使えるよ。
いろんな論文も読めるし、いろんな人とディスカッションもできる。
このいろんなものが、高卒では得られない、大学でしか得られない経験で、この手の仕事に着くのに必要。
なるほどね、ありがとう
頭いいとこ行けたらいいんだけどなあ
ハードウェアが未だHRP-2/3が現役な日本ではAtlas超えるものは出てこないよ
機械学習でソフトウェアが進歩してもそれにあったハードウェアがなきゃね（両方そろってないと意味がない）
最終的な買い手がいるんだろうけど、自分とこでしか使わないハードをポンポン作るBoston Dynamicsは技術もそうだけどお金の面でもスゲーんだよな
じゃあ制御面は超えられるって事？
ハード面以前にアシモとか倒れそうになっても頑張りもせずに倒れるだけだしもう少し何とかならないの？
機械学習するだけじゃんって思ってしまう。
なんなら最近はハードの設計も機械学習で出来るんでしょ？
あれは画像認識だとブレイクスルー起こしたけどロボットの制御にはまともに適用されてないんじゃないのか
ttp://imgur.com/18yVSel.jpg それはやろうとした人が少なかっただけじゃ無い？古い考えのロボット研究者が多いから機械学習使えないとか。海外だとロボットを学習で動かしたってよく聞くし出来ないことはないでしょ
ただできるのは劣化アトラスで中身はブラックボックス。未学習エリアでどんな動作するかわからないものだけどな。
それじゃ人間を教師データにすればいいかというと人間とロボットはセンサ情報が違うから単純には無理と思われる。
ロボットのセンサ情報だけで人間と同様の動作が可能な人がいればいいんだけど現状いないからちゃんとした教師データの準備ができない。
少し思いつく限りだこういった課題があって大学や企業で頑張って試行錯誤中ってのが現状じゃないのかな
要は機械学習はまだそんなお手軽技術ではなく適用には多くの技術的な工夫が必要となっている。
そしてその技術的な工夫ってのは天才じゃない限り大変な作業ってわけ。
なるほどな、なんとなくわかる気がする。
でも教師データは人間に同じセンサ付けとけば得られるくないか？そのセンサの値とキネクトみたいなので人の動き取得すれば良い気がする。
あと、少し勉強したんだが海外で学習してるロボットは強化学習とかいう教師データがいらない方法なんだな、これ使えば勝手にすぐ歩くんじゃないか？
実際にやってみないとわからないけどロボットには皮膚感覚ないから単純適用はうまくいかないんじゃないのかな
人間がロボットをモニタ越しに操作してきちんと歩行させることができればいいけどまぁ難しいだろうし
あと画像認識と違って時間の要素も生まれるからそういったネットワークの構造を作成する必要がありこれも研究中
強化学習はyoutubeで「二足歩行 強化学習」って調べたらわかるけど単純適用だとまともに歩行しない
理由としては報酬関数の設定、学習アルゴリズム、関数近似の手法などいろいろ考えられるけどこれ解消するための学習アルゴリズムを研究中
結局歩行ロボット用の学習アルゴリズムを誰かが開発してくれたら誰でも学習させれば歩行させることは可能だけど現状はまだそんなもの存在しないから無理
どうも今年の下半期に発売されるらしい
パッケージ配達の実証実験中らしいけどアマゾンで使うことが前提なのか？
なるほど、回答ありがとう。
ただ、調べてみたんだけど、時間要素に関してはRNNやLSTMやRC辺りが解決してるんじゃないのか？内部状態が時間に応じて変化するってみてると人型ロボットの制御にうってつけじゃんって感じてしまう。
あと、強化学習で調べてたらこんなの出てきた。
ttp://jump.5ch.net/?http://www-kasm.nii.ac.jp/jsai2005/schedule/pdf/000229.pdf
こういう研究って大体シミュレータだし、実機が壊れるのが怖いから適応できてないだけなんじゃって疑ってる。はやくこれ実機でも試してほしい。
アマゾンは確か自分とこでも四脚ロボット開発してたよな、流石に他社の製品に依存するってことはしないんじゃないか？
やっぱテレイグジスタンスは流行らないのかな？
なんとなく研究機関では使われてる印象受ける。(安価だし)
産業用ロボットとして使うにはまだ完成度が低いしこれからじゃ無いかな、NEXTAGEに勝てないとダメだけど
ネットで買うとめちゃ高いので、中国から仕入れて売ろうかと考えてます
需要はあるだろうけど、ちゃんとしたメーカーから買いたいかな
実は部品商社してて、中国回って一社しぼしりこんでるんです。
FAロボの客に何社か話持って行っても
なんか食いつきが悪くて。。
ナビゲーション結果を受け取るROSモジュール作ればいけるんじゃない？もしくはオープンソースならそれ使うか
安定感はましたらしいね、簡単にはなってない気がする
ミサイル、光学兵器や電子戦も考えられるが より物理的な打撃兵器としての
可動式ステルス的動作する兵器の有効性もあるかも。
ロボットの可能性は拡大か
わざとじゃないうぜぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇ
ムカデはおらん消えうせろぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉ
ttps://asahi.5ch.net/test/read.cgi/newsplus/1570217954/
ttps://i.imgur.com/t0lU2Ep.jpg Boston DynamicsがHRPの制御プログラムつくったら、HRPでもAtlasみたいな歩き方すると思うよ
チューリッヒ工科大でも同じような制御法が実現してるから、日本だって出来るはず
ttp://jump.5ch.net/?https://twitter.com/anybotics
なんか研究者が逃げてる気しかしないんだよな…
このアクチュエータ面白そうだね
ttp://jump.5ch.net/?https://www.youtube.com/watch?v=ecSQZlNda6g
ttp://jump.5ch.net/?https://ja.aliexpress.com/item/32985671853.html
ttp://jump.5ch.net/?https://twitter.com/5chan_nel (5ch newer account)
市場が切り開かれないと日本企業は本気で手を出さないと思う
四足以上で災害現場とかで使えるロボットは研究してるんじゃなかったの？
Spotみたな目立った成果ってあった？
無理に決まってんだろ。
従来のHRPはそもそもトルク足りて無い。
HRP-5も高減速で高トルクにした分粘性摩擦も大きいし、なによりAtlasみたいに地面にガンガンぶつけてたら減速器壊れるわ。
あれは衝撃与えても壊れにくいハード使ってるからこそ出来る制御なんだよ。電気駆動するにしてもDDモータ使うなりして、衝撃を吸収出来るようにしないと使えねぇよ。
だからBD以外の人型ロボット研究機関は衝撃与えないような制御必死に考えてんだよ
見たのは、産業用ロボットだけでしたが、この業界、開始位置と終了位置を指定すれば、後はロボット自身が最適ルー
トで障害物をよけて移動できる事や、工作機械へのロードにワークの供給口と取出位置を指定すれば、自動的にロボット
プログラムが自動生成されるなど、全体的にティーチングが減る傾向がありますね。
確かにってなったよ
プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。
逆の現象が起こらないのはなぜ？情報工学はロボット工学を兼ねるがロボット工学はITに含まれるということか。
だったら最初から情報系の大学行って機械工学は独学でよくね？
プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。
逆の現象が起こらないのはなぜ？情報工学はロボット工学を兼ねるがロボット工学はITに含まれるということか。
だったら最初から情報系の大学行って機械工学は独学でよくね？
プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。
逆の現象が起こらないのはなぜ？
情報工学はロボット工学を兼ねるがロボット工学はITに含まれるということか。
だったら最初から情報系の大学行って機械工学は独学でよくね？
プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。
逆の現象が起こらないのはなぜ？
昨年度の大学への数学(大数)での勝率は、
学コンBコースが 1/1 = 100% ，
宿題が 3/10 = 30% でした！
宿題の勝率が低すぎると思うので、
これからは一層精進していきたいです！
ttp://jump.5ch.net/?https://twitter.com/shukudai_sujaku
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ロボティクスもIT系の部分が足りて無かったから、今は情報系が活躍している。
ただこれもまた停滞して、ロボットを次のステージに持っていくためにはロボティクスという分野が大切
大崎謙介を殺害することを決めた。
素晴らしい響きだろ。
://twitter.com/hanayuu/status/1275163133561073664?s=20
ttp://jump.5ch.net/?https://twitter.com/5chan_nel (5ch newer account)
カネさえあれば熊沢英昭を惨殺するけど質問ある？
福本徹也も惨殺するけど質問ある？
最近、エゴサーチしても誰も俺の噂を書いてないのは何でだろ？
現実のロボの関節でも見られたり将来的には採用されたりするの？
熊沢英昭のチンポ切り落として惨殺すること。
大崎謙介を殺害すること。
以上。
ゼンマイ式ロボットおもちゃの脚の形は安いので漫画のロボットの様になったのかね？
2.
工作機械関係の物とロボットと年間の販売済の金額差はいかほど？
,､ｧ
,､ '";ｨ'
_＿_＿＿___ ／::::::/l:l
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. : : : : : : ｀ﾞ'ヽ､:::ﾞヾｴ::::::::::::::::::::::｀ﾞﾞﾞ'''‐'､. l| またまた ご冗談を
､､ . : : : : : : : : r'":::::::::::::::::::::::::,r':ぃ::::ヽ::::::::ヽ! ,､- ､
.ヽ:ﾞヽ; : : : : : :ノ:::::::::::::::::::::;;､-､､ﾞ::: rｰ-:'､ ／ }￢､
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｀ヽ､:::::::::;;;､､--‐‐'''''',,iﾆ- _| ､-l､,},, ￣""'''￢-, ' ''‐-､ .,ﾉ'ﾞ,i';;;;ﾂ
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l;､-'ﾞ: ,／ ゞ=‐'"~ﾞﾞ') ./. ＼ / '''"/::::;:::;r-''‐ヽ
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' ／/::::::::: {. V ／
／ ./::::::::::::: ', / /
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な、練馬の英雄久住雄太！
今西貴大を殺してやる
島田博満を殺してやる
水谷和史を殺してやる
森田勝智を殺してやる
大上卓柾を殺してやる
井本雅弘を殺してやる
杉山裕幸を殺してやる
松田和幸を殺してやる
土橋裕哉を殺してやる
勢田剛志夫妻を惨殺する
酒巻昴輝をリンチする
福永敦哉をリンチする
岩本智をリンチする
鈴木善幸をリンチする
田仲一平をリンチする
東向貴志をリンチする
俺は何人殺そうが平気だ、都井睦夫を上回る超殺人鬼だ。
ttp://jump.5ch.net/?http://library.rikkyo.ac.jp/librarypress/search/?s=%E3%83%98%E3%83%AB%E3%82%B9%E5%AC%A2%E3%81%AE%E9%87%91%E5%9F%8E%E8%8B%B1%E9%87%8C%281984%2F3%2F21%E7%94%9F%29%E3%81%AE%E8%87%AA%E6%92%AE%E3%82%8A%E3%83%8C%E3%83%BC%E3%83%89%E5%85%AC%E9%96%8B
ttp://jump.5ch.net/?https://passnavi.evidus.com/search_univ/index.html?thema=myModal&name=%E3%83%98%E3%83%AB%E3%82%B9%E5%AC%A2%E3%81%AE%E9%87%91%E5%9F%8E%E8%8B%B1%E9%87%8C%281984%2F3%2F21%E7%94%9F%29%E3%81%AE%E8%87%AA%E6%92%AE%E3%82%8A%E3%83%8C%E3%83%BC%E3%83%89%E5%85%AC%E9%96%8B
ttp://jump.5ch.net/?https://opac.rikkyo.ac.jp/opac/opac_search/?lang=0&amode=2&appname=Netscape&version=5&cmode=0&smode=0&kywd=%E3%83%98%E3%83%AB%E3%82%B9%E5%AC%A2%E3%81%AE%E9%87%91%E5%9F%8E%E8%8B%B1%E9%87%8C%281984%2F3%2F21%E7%94%9F%29%E3%81%AE%E8%87%AA%E6%92%AE%E3%82%8A%E3%83%8C%E3%83%BC%E3%83%89%E5%85%AC%E9%96%8B
ttp://jump.5ch.net/?https://shingakunet.com/net/fwSearch/list?keyword=%E3%83%98%E3%83%AB%E3%82%B9%E5%AC%A2%E3%81%AE%E9%87%91%E5%9F%8E%E8%8B%B1%E9%87%8C%281984%2F3%2F21%E7%94%9F%29%E3%81%AE%E8%87%AA%E6%92%AE%E3%82%8A%E3%83%8C%E3%83%BC%E3%83%89%E5%85%AC%E9%96%8B
熊沢英昭を殺すまでに何をしようか？
福本徹也を殺すまでに何をしようか？
福永敦哉を殺すまでに何をしようか？
金澤亮真を殺すまでに何をしようか？
岩永良子を殺すまでに何をしようか？
常慶雅則を殺すまでに何をしようか？
後藤孝宏を殺すまでに何をしようか？
笹本駿介を殺すまでに何をしようか？
齊藤悠樹を殺すまでに何をしようか？
日渡駿を殺すまでに何をしようか？
佐藤勉を殺すまでに何をしようか？
佐藤正を殺すまでに何をしようか？
岩本智を殺すまでに何をしようか？
今西貴大を殺すまでに何をしようか？
島田博満を殺すまでに何をしようか？
松田和幸を殺すまでに何をしようか？
田仲一平を殺すまでに何をしようか？
水谷和史を殺すまでに何をしようか？
森田勝智を殺すまでに何をしようか？
大上卓柾を殺すまでに何をしようか？
井本雅弘を殺すまでに何をしようか？
杉山裕幸を殺すまでに何をしようか？
佐竹憲吾を殺すまでに何をしようか？
渡辺ゲバラを殺すまでに何をしようか？
土橋裕哉を殺すまでに何をしようか？
本郷広直を殺すまでに何をしようか？
蓮田敬司を殺すまでに何をしようか？
荒川善光を殺すまでに何をしようか？
久保山明代を殺すまでに何をしようか？
岸直哉を殺すまでに何をしようか？
川野太を殺すまでに何をしようか？
ttps://i.imgur.com/lXYoYyV.jpg ボディをリアルに作れば小型のホオジロザメもモササウルスも飼えるようになる。
ttp://jump.5ch.net/?https://www.excite.co.jp/news/article/Prtimes_2022-05-31-81631-8/
設計・材料選定プロセスにおけるAI活用の最新動向レポート[2022]を発表。データドリブンな材料開発の裏側と、設計・材料選定プロセスにおける工程時間を55%削減するヒントについて解説 PR TIMES 2022年5月31日
株式会社SUPWAT（本社：東京都渋谷区、代表取締役CEO：横山卓矢、読み：スプワット）は、この度、設計・材料選定プロセスにおけるAI活用の最新動向レポート[2022]を発表しました。データドリブンの材料開発は、大学や航空宇宙系研究機関でも活用が進んでいます。本レポートではデータドリブンな材料開発の裏側と、設計・材料選定プロセスにおける工程時間を55%削減するヒントについて解説します。
資料DL：ttp://jump.5ch.net/?https://note.com/supwat/n/nb3a9ec3b318c
ttp://jump.5ch.net/?https://spioenkopjp.blogspot.com/2022/05/blog-post_18.html
Oryx Blog - ジャパン 2022年5月18日
未来戦に備えよ：トルコが無人機による空戦技術の礎を築くための手法
トルコは「アクンジュ」や「クズルエルマ」といった無人戦闘機の開発に加え、いつかそれらの後継機を設計したり、先端技術を特徴とするその他の分野において働くであろう優秀な人材の確保にも入念に注意を払っています。
この国は、世界でも類を見ない規模で、子どもたちや若者の間でテクノロジー分野のあらゆるものに対する関心を高めることを通じて、その目標を達成することを試みています。
これを成し遂げようとする方法の1つとしては、毎年開催される「テクノフェスト」などのハイテク関連のイベントが挙げられます。
このイベントはAIを活用した農業プロジェクトから電気自動車の設計までのあらゆるものを含む、30以上の技術コンペが開催されるテクノロジーの祭典なのです。
ttp://jump.5ch.net/?https://wired.jp/article/to-win-the-next-war-the-pentagon-needs-nerds/
AIによる戦争が現実化する時代 米軍での「高度IT人材」の不足が深刻化 WIRED 0531
この国は変えられる AIの活用 JDSC/4418テンバガー候補
ttp://jump.5ch.net/?https://jdsc.ai/news/ ゆこゆこ JDSCのAIを導入CVRが平均2.4倍 電力データとAIによるフレイル検知/中電 常石造船 データサイエンティスト育成プログラム Robo Co-opで業務提携RPAﾗAI
ttps://asahi.5ch.net/test/read.cgi/newsplus/1658737747/
